一、前言

刚好今天群里讨论小鹏目前LCC（主要指LCC-L）的能力问题，本着“实践出真理”的原则，跑出去测试了几个场景，所以开贴分享一下。

测试车辆：G9 650MAX，测试软件版本：4.3.0

***说明：以下场景为极限测试需要，请勿模仿，另外辅助系统工作逻辑复杂，并不代表类似场景下能力一致，仅作为参考，因为社区限制文章里不能上传视频，所以只能通过链接方式。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/f8914aee-d892-4b69-ade2-8935b3698ed8.mp4

**解读：从SR仪表盘可见，识别到桩筒后进行语音提示，靠近后先进行减速，确定左侧为虚线具备绕行条件后执行绕行操作，然后返回原车道。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/03c54e14-9bcd-42ba-8b25-32327b4d626e.mp4

**解读：在最右侧车道行驶，识别到路边有障碍物（实际上是杂草），有轻微绕行避让动作，但是避让桩筒失败（原因请见下一个视频）。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/0c3ecc69-5ea0-4116-ae93-c015ed7029a4.mp4

**解读：从SR仪表盘可见，避让失败的原因是因为路面标线不清，识别为实现，LCC不具备压线避让策略，所以无法绕行，只能选择停车。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/f41a413f-209c-46ea-860e-2d74ebd581c1.mp4

**解读：为了测试LCC系统刚启动的能力，从视频可见依然具备绕行并回到原车道的能力。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/3a6b0dfb-734f-42c2-84e5-0d67696104b0.mp4

**解读：正好测试路段有一个改道施工，并且地面完全无引导标线，可以测试完全靠识别障碍物执行绕行的能力，可以看到几乎是可以绕到正确路线上，相信如果地面标线更清楚一点，能顺利跟随道路标线走到正确道路上。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/cf63683b-7b0a-47d4-aa1c-08238ca783be.mp4

**解读：可以看到在左侧护栏不规则，以及出现凸出隔离墩时，车辆均有向右的偏移绕行，同时因为地面是虚线，所以甚至有压线避让的操作。

https://s.xiaopeng.com/bbs/uploaded/2023-07-10/pic/8f486144-045c-4409-9ece-4a7c360741fa.mp4

**解读：右侧超宽泥头车实际上已经压线，LCC可以轻微向左偏移完成避让。

对能识别的物体，LCC具备偏移避让、绕行和停止的能力，同时目前的LCC具有极强的寻路和导向能力，相信也是为无图左右转做的能力储备，但是请各位谨记以下几点，必要时做好提前接管：

1、除了常见的车辆、行人、锥桶、桩筒以外的异形障碍物，几乎不具备识别能力，所以几乎不会采取任何措施（甚至某些情况下包括不会紧急刹车）；

2、LCC一定不会压实线绕行，同样也不支持打灯压实线变道；

3、LCC对于弱势交通参与者（缓慢行驶的电动车、行人）和前方慢速车辆，都不会采取绕行超越，简单说只要在车辆前方是一个会动的，不管多慢，都不会绕行，但如果是一个完全静止的可识别物体，LCC较大可能会执行绕行；

4、部分情况下，驾驶者踩电门可以鼓励LCC完成困难动作，但是当LCC识别到障碍物有碰撞危险停止下来后，踩电门也不会让车辆前进，除非退出LCC；

5、LCC无论从多低的速度启动后，设定最低速度均为30KM/H，但是可以启动后就因为前方障碍物降速到30KM/H以下；

6、LCC与导航、高精地图无关，是依赖多种感知识别，其中最重要的是地面标线，所以如果途径标线混乱的道路，请谨慎使用LCC，否则容易出现跟随错误标线跑到其他车道上的危险情况！