广州车展 5 款车型自动驾驶配置盘点

作者：奚少华

第十九届广州车展已于 2021 年 11 月 28 日正式圆满落幕，作为今年国内汽车市场的收官之作，现场浓厚的科技感，为我们传递出科技改变生活的新理念。从官方发布的数据来看，本届车展共发布 54 台全球首发车辆，其中 47 台国内品牌，中国车企的关注度已逐步提高，品牌效应初步呈现。

《九章智驾》盘点了本届车展的 5 款自动驾驶热门车型，包括小鹏 G9、沙龙机甲龙、哪吒 S、飞凡 R7、极狐阿尔法 S 全新 HI 版。

表：5 款车型自动驾驶配置信息整理

表：激光雷达供应商整理

小鹏 G9（计划交付时间：2022 年下半年）

自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达 * 2 + 毫米波雷达 * 5 + ADS 摄像头 * 8 + 环视摄像头 * 4 + 超声波雷达 * 12

（1）激光雷达性能参数（速腾聚创 RS-LiDAR-M1）

• 类型：微振镜扫描式（MEMS）
• 探测距离：150 米 @10% 反射率
• FOV（H/V）:120°*25°
• 角分辨率：0.2°*0.2°
• 激光光源：905 nm
• 激光雷达分布位置：车前灯下方各 1 个
• 工作温度：-40°C ~ +65°C

（2）8 个 ADS 摄像头布置

• 前视摄像头 * 3（1 个 800 万像素双目 + 1 个长焦单目）：前风挡
• 侧视摄像头 * 4（290 万像素）：侧前视 * 2（外后视镜底座） + 侧后视 * 2（翼子板）
• 后视摄像头 * 1：车尾灯下方

X-EEA3.0：中央计算 + 区域控制

• 高融合硬件架构：「中央超算 + 区域控制」
• 采用分层式软件平台架构：系统软件平台、基础软件平台、智能应用平台
• 无感 OTA：<30min 整车升级时间、升级期间可继续开车
• 自诊断功能：简单故障实时检测，复杂故障可云仿真预测

自动驾驶功能及应用场景

小鹏方面称，自研的 XPILOT 4.0 系统具备全场景智能驾驶能力，包括城市 NGP、高速 NGP、记忆泊车能力 VPA

长城沙龙 - 机甲龙（计划交付时间：2022 年 7 月底）

自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达 * 4 + 毫米波雷达 * 5 + ADS 摄像头 * 7 + 环视摄像头 * 4 + 超声波雷达 * 12

（1）激光雷达性能参数（华为 96 线中长距混合固态激光雷达）

• 类型：转镜扫描式混合固态激光雷达

• 探测距离：150 米 @10% 反射率

• FOV（H/V）:120°*25°

• 角分辨率：0.25°*0.26°

• • 激光光源：905 nm

• 车辆有效检测距离超过 200 m

• 行人有效检测距离超过 150 m

• 智能清洗 & 自动加热

激光雷达布置位置：车头保险杠两侧各 1 个 + 车头牌照下方 1 个 + 车尾保险杠正下方 1 个

（2）ADS 摄像头参数

• 摄像头像素：8 MP

• 高动态：HDR>130

• 锥桶等小目标探测距离：>180 m

• 红绿灯探测距离：180 m

整套感知方案共配置了 38 颗感知元件，除了上述已介绍到的外，还包括 DVR 摄像头 * 2+DMS 摄像头 * 1+OMS 摄像头 * 1 + 高精 IMU

自动驾驶系统计算平台：华为双 MDC610 方案

• 芯片类型：华为 MDC610*2

• NPU 算力：400 TOPS

• CPU 算力：440 K DMIPS

• 接口能力：摄像头 * 16+CAN * 12+Auto-Eths * 8

• 尺寸：30020085 mm

• 安全等级：ASIL D 级

• 架构：自研达芬奇架构

自动驾驶功能及应用场景

Captain-Pilot 机长智驾系统分为智能领航、智能泊车、智能互联三大部分，但其中部分功能还要根据法规和配套设施完善逐步开放

（1）智能领航：城市场景 可做到环岛出口、警车和消防车等特殊车辆、小动物、手推车等识别及处理，支持红绿灯自动启停、自动变道、超车等功能；高速场景可做到自动通过收费站、障碍物和施工区的识别及避让、故障后自动行驶到安全区等功能。

（2）智能泊车：跨楼层的 PAVP 自主泊车 + 有固定车位的 HAVP 记忆泊车、遥控泊车 + APA 融合自动泊车。

（3）智能互联：基于 5G-V2X 实现特殊车型交互礼让、前方异常车辆交互预警、盲区变道交互预警、弱势交通参与者交互预警、道路危险情况交互预警。

合众 - 哪吒 S（计划交付时间：2022 年年底）

自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达 * 3+ 毫米波雷达 * 5 + 摄像头 * 13+ 超声波雷达 * 12

激光雷达性能参数（华为 96 线中长距混合固态激光雷达）

• 类型：转镜扫描式混合固态激光雷达

• 探测距离：150 米 @10% 反射率

• FOV（H/V）:120° * 25°

• 角分辨率：0.25° * 0.26°

• 激光光源：905 nm

自动驾驶系统计算平台：华为 MDC 计算平台

• 芯片类型：华为 MDC610

• 算力：200 TOPS

• 接口能力：摄像头 * 16+CAN * 12+Auto-Eths * 8

• 尺寸：30020085 mm

• 安全等级：ASIL D 级

自动驾驶冗余设计

• 感知冗余：5R11V2-6L 无死角覆盖、高精地图辅助

• 执行器冗余：双备份电池、双备份制动、双备份转向

• 控制器冗余：双控制器、双芯片处理

自动驾驶功能及应用场景

• 主要功能：高速及城市道路实现领航辅助驾驶以及在泊车、远程召唤等部分自动驾驶功能

• 应用场景：高速场景、低速场景、城市场景

上汽 - 飞凡 R7（计划交付时间：2022 年下半年）

自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达 * 1+ 4D 成像毫米波雷达 * 2 + 传统 3D 毫米波雷达 * 6 +ADS 摄像头 * 7 + 环视摄像头 * 4 + 超声波雷达 * 12

（1）激光雷达性能参数（Luminar Iris）

• 类型：双轴旋转镜扫描式混合固态激光雷达

• 最大探测距离：500 米

• 探测距离：250 米 @10% 反射率

• 精度：1 cm

• FOV（H/V）:120°*30°

• 角分辨率：0.06°*0.06°

• 激光光源：1550 nm

• 点云密度：等效于 300 线

（2）4D 成像雷达：采埃孚 - PREMIUM
分布位置：车前后各 1 个

• 探测距离：350 m

• 带宽：77 GHz

• FOV（水平探测角）：±60°

• 工作方式：FMCW（调频连续波）

• 发射 / 接收通道数：192 通道，每个测量周期内提供数千个数据点

• 能够精确识别较小物体和静态物体：据测试使用该技术的车辆可探测到 140 米远处的可乐罐

• 道路边界检测以及自由空间测量

（3）7 个 ADS 摄像头布置

结合现场的展示车辆和 R-TECH 展示的摄像头分布情况可以发现：

• 前视摄像头 * 2（1 个双目 + 1 个长焦单目）：前风挡
• 侧视摄像头 * 4：侧前视 * 2（外后视镜底座） + 侧后视 * 2（翼子板）
• 后视摄像头 * 1：车尾灯下方

自动驾驶系统计算平台：英伟达 Drive Orin

• 超强算力芯片：NVIDIA DRIVE AGX Orin™

• 算力：508 TOPS

• 算力可拓展：500~1000 Tops

• 超级环境模型算法：感知即融合

• 适用操作系统：Linux、QNX 和 Android

自动驾驶功能及应用场景

1）自动驾驶功能：

基于 R-TECH 技术平台自主研发的 PP-CEM 全栈自研高阶智驾方案，具备六重融合式感知体系与超级大脑双重特性，以官方公布信息可发现，该自动驾驶方案可实现：全天候、全场景。

2）应用场景：

结合车辆目前已知的配置情况来看，已配置激光雷达、4D 成像雷达等多多种异构传感器的融合感知方案，并加持英伟达 Drive Orin 的高算力计算平台后，可以预测 R7 可以实现：高速路、城区以及代客泊车三大场景。

北汽 - 极狐阿尔法 S 全新 HI 版（计划交付时间：2022 年 12 月）

自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达 * 3 + 毫米波雷达 * 6 + ADS 摄像头 * 9 + 环视摄像头 * 4 + 超声波雷达 * 12+ 车内监测摄像头 * 1

（1）激光雷达性能参数（华为 96 线中长距混合固态激光雷达）

• 类型：转镜扫描式混合固态激光雷达

• 探测距离：150 米 @10% 反射率

• FOV（H/V）:120° * 25°

• 角分辨率：0.25° * 0.26°

• 激光光源：905 nm

• 车辆有效检测距离：＞200 m

• 行人有效检测距离：＞150 m

（2）9 个 ADS 摄像头布置

• 前视摄像头 * 4（1 个双目 + 1 个长焦 + 1 个广角）：前风挡
• 侧视摄像头 * 4：侧前视 * 2（外后视镜底座） + 侧后视 * 2（翼子板）
• 后视摄像头 * 1：尾翼中部

自动驾驶系统计算平台：华为 MDC 计算平台

• 芯片类型：华为 MDC810

• 可支持两档算力：400 TOPS/800 TOPS

• 高集成：集成组合惯导、超声波雷达 ECU

• 灵活设计：支持分离式液冷、可插拔 SSD

• 外型尺寸：300 × 171 × 35 mm

• 传感器配置：最多可支持 16 * 摄像头 + 8 * 激光雷达 + 6 * 毫米波雷达 + 12 * 超声波雷达

• 高可靠：EMC Class5，IP67 防尘防水，-40°C ~85° 环境温度支持

自动驾驶系统冗余设计

全冗余架构的电动平台 ——IMC 架构，具备超级拓展、超级智能、超级交互和超级进化四个特点

冗余设计：转向、电源、通讯、制动、感知传感器

若主系统失效即刻切换至冗余系统，例如：

a、制动冗余：当主制动系统失效后，冗余制动系统将在毫秒内切换至备用系统，提供紧急制动功能。

b、电源冗余：在主蓄电池发生故障无法正常提供电源后，系统将自动切换至备用蓄电池，且能提供长达 3 分钟的应急补电服务，给予驾驶员充分的时间停靠至路边，大幅降低安全事故发生几率。

自动驾驶功能及应用场景

高速公路智能驾驶辅助、城市道路智能驾驶辅助、AVP 代客泊车、车辆召唤功能

总结：

（1）摄像头 + 毫米波雷达 + 激光雷达已成为自动驾驶车辆的主流方案。从 5 款车辆的感知方案来看，5R12V 已是最基础的配置，并且激光雷达也成为了高级自动驾驶车辆必备的感知设备。随着 4D 成像雷达的技术成熟，未来可能会出现更多选择的感知融合方案。

（2）从上述 5 款车辆装备的激光雷达可以发现，除飞凡仅配置了 1 个 1550 nm 激光雷达外，其余车辆都配置了 2 个以上的激光雷达，从而达到更高阶的自动驾驶功能。此外，4D 成像雷达 350 米的探测距离，可以弥补传统 3D 毫米波雷达的劣势，并配合激光雷达的使用，可以更好的提升车辆的行驶安全。

（3）国产化、高算力已成为智能汽车未来的趋势。本届车展上，国产自动驾驶车辆无论在新车数量、软硬件水平等各方面都有非常亮眼的表现。华为自研的 MDC 芯片也被应用在国内多款车型，200/400TOPS 的算力丝毫不逊于英伟达 - Drive Orin 254TOPS 的算力。

（4）高速、城市、泊车三大场景已成为自动驾驶车辆功能落地的三大发展方向。除此以外，在智能交互方面，AR 交互的出现将在更大程度上提升智能驾驶的交互体验感。

（5）中央计算 + 区域控制开始逐渐国产化落地。除了已经公布的小鹏新 EE 架构外，我们还了解到，长城沙龙也正在研发基于中央计算和区域控制的 GEEP4.0 电子电气架构，并计划将于 2022 年落地。此外，哪吒汽车发布的 「山海平台」 也将在 2025 年实现 「中央计算 + 云端超算」 的新电子电气结构。