作者： 田溪
2022 年的激光雷达市场高潮迭起。
继远距激光雷达伴随着极狐阿尔法 S 华为 HI 版、哪吒 S、阿维塔 11、蔚来 ES7、小鹏 G9、理想 L9/L8 等新车型陆续交付或发布，创下出货量新高时，近距补盲激光雷达日前开始登场，出现在相关厂商的发布会上。
11 月 2 日，禾赛科技发布近距补盲激光雷达 FT120，剑指 ADAS 前装量产。
与旗下明星产品 AT128 不同，这是禾赛第一款真正的纯固态激光雷达，激光发射与接收均通过芯片完成，且拥有更大的垂直视场角，能精确感知车身近处的低矮物体。
值得一提的是，FT120 并非源自传统的 Flash 技术方案，只能朝一个方向发光，而是能对发光时间和发光方向进行调节，用禾赛 CEO 李一帆的话来说，「比 Flash 更优，市面上独此一家，暂时称为『高阶版 Flash』」。
据了解，该产品目前已拿到了来自多家主机厂超过 100 万台的量产定点，预计将于 2023 年下半年开启量产交付。
比 Flash 还强，禾赛补盲新品拿下百万台量产定点
100° x 75° 的视场、30 米 @10% 的测距、192,000 点 / 秒的点频（单回波模式下）、160 (H) x 120 (V) 的全局分辨率，在发布会现场，李一帆用一项项硬核参数，展示了禾赛对于补盲激光雷达的功能定义 —— 既要看得近，更要看得清。
当下的量产车中，装载半固态激光雷达的作用主要用于测远，以识别道路前方的交通状况，而对于两侧的感知则没有覆盖，这就导致当汽车旁边出现并线、鬼探头等状况或小猫小狗等低矮物体经过时，容易产生盲区，造成安全事故。
李一帆表示，随着高阶辅助驾驶在城区道路上应用开来，这一问题亟需得到解决。「在使用自动泊车的时候，我也会担心，在光线昏暗的车库里面，会不会发生刮蹭。」
FT120 应运而生，拥有超广角视场和零盲区的优势，最大量程为 100 米，既能够感知到高处的路牌、栏杆、立体车库夹层等，也可以探测到低矮的孩童、宠物、锥桶、斑马线等。
此外，FT120 更能探测到丰富的物体细节，在路口转向、车辆加塞、主动超车、自动泊车等场景下，帮助智能汽车实时掌握周边环境信息，避免危险的发生。
基于高度集成化的架构，FT120 在保证出色性能的同时体积十分小巧，可无缝嵌入车身两侧或四周，根据实际需求灵活安装在两侧翼子板、进气格栅、后保险杠等位置，最小外露视窗尺寸仅为 70 mm x 50 mm（水平或垂直放置可由主机厂定义），兼顾功能与美观。
「这个产品真正有意思的点，还在于它是纯固态的。」李一帆介绍，FT120 内部没有任何运动部件，产品可靠性和测距能力更强。
另外，相较同是纯固态的 Flash 方案，禾赛能做到更优控制。「Flash 只能做到各个方向同时发光，实际上是减分的，而我们可以控制在不同方向，不同时间点发，这是更难做到的。」
更值得一提的是，归功于禾赛研发多年的纯固态电子扫描技术（E-Scanning)，FT120 在单个芯片上集成了由数万个激光接收通道组成的「面阵」，比 AT128 的 128 组激光接收通道「线列」集成更进一步，难度之高，相当于在一根根头发丝上「绣花」。
不过，做车身视角的「补盲」，激光雷达目前还算不上「主流路线」，更多的车型通过安装周视摄像头，来获得 360° 环境感知的能力。
而且从成本上来说，摄像头更具优势。就连李一帆也承认，相较之下，FT120 还是要贵一些。
乍一看用激光雷达略显鸡肋，而实际上它有摄像头目前无法企及的特点：
更高的安全冗余。摄像头的感知主要依赖深度学习，只有遇到的物体和数据库匹配上，才能够识别，而现实生活中存在大量的「异形物」，各种 Corner case 无法穷尽。
尽管也有科技公司尝试另辟蹊径解决，例如今年特斯拉在 AI Day 上提到用「占用网络」技术，可以做到「只需要识别是否是障碍物，不用识别障碍物是什么」，但这种方案对算法要求极高，且从特斯拉最新推送的 FSD Beta 版本来看，也未达到足够的成熟度，做不到足够安全。
激光雷达则相反，「这套系统太安全了」，李一帆直言。至于成本问题，激光雷达在短短几年之内，已从之前的几万元下降到几千元，且未来还有进一步下降的空间。
主机厂已经「用脚投票」做出选择，正如前文所说，FT120 已拿下超 100 万台的量产定点。「现在大家都在争着搞 NoA，在如此复杂的行驶场景下，必须用补盲激光雷达，毕竟还没人敢在安全上省成本。」一位业内人士评论道。
禾赛定律：「起了个大晚，却总能赶上早集」
从时间上来说，FT120 并不是业内发布的第一款补盲激光雷达，在几个月前，已经有厂商推出了相关新品。
在发布会上，有人提出质疑，似乎禾赛总比同行慢半拍。此前，禾赛用在自动驾驶车辆上的 Pandar128，也比海外对手晚推出 2-3 年，用于 ADAS 市场的 AT128 直到 2021 年 8 月份才发布。
对此，李一帆解释，禾赛官宣新品遵循两个原则：
其一，要发布的产品已经形成了点云的最终架构；其二，一年之内可量产。
据了解，在 Pandar128 问世之前，禾赛曾用三个月时间为某德国汽车集团开发一款 160 线激光雷达，按理来说，主打后者毫无疑问将更加受欢迎，然而由于该产品在当时还不具备充分的成熟度和可靠性，最终没有推向市场。
反而是稍显迟到、反复得到验证的 Pandar128 大获成功，在测远、测近、分辨率、抗干扰、安全性、稳定性等各项性能指标上表现突出，成为禾赛一代旗舰产品。
AT128 上演了同样的故事，虽不是最早进入市场的半固态产品，但一经发布就获得了理想、集度、高合、路特斯等汽车品牌旗下的多款车型定点，并在不到 1 年时间实现量产，后经历产能爬坡，最终在 2022 年 9 月份实现单月交付量突破 10000 台，10 月份再破 10000 台，创下行业第一，也揭开了全球车载激光雷达大规模量产交付的序幕。
从某种角度来说，禾赛总是在按照自己的步伐前进。从 2016 年选择第一款产品的技术路线，就「初现端倪」。
彼时，「固态激光雷达」概念正火，业内、投资圈不少人高呼「无固态，不激光」，然而在禾赛看来，该技术远未发展到成熟的阶段，典型如底层元器件还未能车规化，在性能和成本上毫无优势。
李一帆认为，如果选择做固态激光雷达，最终只能停留在做小批量 demo 原型机，无法实现量产。「没有客户的订单，没有足够的反馈，产品怎么迭代和打磨？」
最终，尽管被各种不看好，禾赛仍选择了走「机械旋转式」路线，后来 Waymo 等 L4 公司都无一例外地选择旋转式激光雷达作为其主激光雷达，而在那段时间，固态激光雷达并没有成为主流。
时至今日，据 Yole Group 激光雷达报告，2021 年，禾赛以 58% 的市场份额，占据全球自动驾驶激光雷达领域第一名。
随着近两年 ADAS 市场打开，禾赛也顺势在这一领域发力。
事实上，从机械式到混合固态，再到纯固态方案，只是扫描方案的不同，内在的本质并没有什么区别，这也让禾赛得以延续过去的技术传承和经验积累，在高级辅助驾驶领域，取得飞速突破。
同样是 Yole Group 的数据，2021 年，禾赛在 ADAS 前装量产定点数量排名第一。「禾赛起了个大晚，却赶了个早集。」某国产激光雷达内部人士不由得感叹道。
如今，随着纯固态近距激光雷达 FT120 发布，加上之前的远距半固态激光雷达 AT128，禾赛已形成完整的车规级激光雷达解决方案。
迁移摩尔定律做芯片化，禾赛单线成本降低约 10 倍
在李一帆看来，背后源于禾赛做对了两件事：芯片化和自建工厂。
传统的激光雷达采用分立式架构，每个收发通道都需要两块电路板、数个芯片 / 器件来实现，且要逐个进行精密装调，而激光雷达动辄数百个收发通道，这意味着其不仅体积较大，物料成本也高，从生产角度来说，产品一致性更难以保证，因单一器件失效而导致系统失效的概率大大增加。
禾赛的解决思路是自研激光雷达专用芯片，把数百个激光收发通道都集成到几颗分别负责发送和接收的芯片上，将元器件数量从 1000 降到 100。
与此同时，供应链也得到大大简化，关键供应商从约 100 个减少到约 10 个。
此外，在装配上，不再需要花费大量人力去调试，可以通过自动化完成，节约了工序和时间，也大大降低了质量误差。
更重要的是，用芯片化技术，能够指数级降低成本，不仅是物料成本、调试成本，还是芯片成本。
这得益于半导体行业成熟的方法论 —— 摩尔定律，每 18-24 个月，单位性能成本下降一半。
李一帆用手机摄像头像素举例，过去十年里，在总成本基本维持不变的前提下，手机摄像头的像素从 100 万提升到了 1 个亿，相当于每个像素的平均成本下降至原来的 1/100。
同样的，芯片化也能让激光雷达做到成本没有明显增加的情况下，点频越来越高，例如 128 线的成本可以造出 256 线。
具体到禾赛，其单线成本可以降低约 10 倍。而在性能上，到 2026 年，下一代补盲激光雷达将比刚发布的 FT120，在分辨率上再提升 10 倍。
除了在芯片化上创新，禾赛还布局制造环节 —— 自建工厂。「公司在成立之初就确立了这条路线，把制造当作研发的一部分。」
禾赛联合创始人、CTO 向少卿介绍，在禾赛仅有 20 几人的时候，也是自主组装产品。
这一做法源于激光雷达尚属于新兴产业，里面的参与者均没有大规模制造这类产品的经验，要保持技术上的领先，必须靠自己一步步摸索，此外对技术快速迭代和质量把控也至关重要。特斯拉涉足压铸机，做一体化车身，就是个典型案例。
「只有自己首先搞懂，你才能向外界输出经验。如果外包能帮你做，说明你已经落后了。」李一帆补充道。
据了解，禾赛工厂从源头上把控各个生产环节，及时优化和改善生产流程，确保大规模、高质量地生产并交付满足主机厂严苛标准的激光雷达产品。
在禾赛组织架构上，也体现了将制造融入研发的理念，从 0 到 1 的预研，由首席科学家孙恺负责；从 1 到 9 的工程化，由 CTO 向少卿主管；而从 9 到 10 的生产，属于厂长的「势力范畴」。
「厂长比我管的人都多。」
随着禾赛激光雷达量产持续爆发，制造将被赋予了更重要的意义。
禾赛投资近 2 亿美元在上海嘉定建设「麦克斯韦」智造中心，可承担激光雷达的研发、生产、车规测试等功能，并引入「自动化 + 柔性」生产线，同时满足大批量生产和多元化、定制化需求。
李一帆透露，该工厂年产能将达到 100 万台，明年将全面投产。
可以看到，补盲激光雷达正成为禾赛等厂商新一轮实力较量的战场，相关参与者正铆足了劲，争分夺秒将自己的产品送上车。
在禾赛发布 FT120 后，还有几家企业连续多日为新品发布会吹风，用不了多久，我们将看到整个市场极其热闹的一面，从性能参数到打法布局的不同路线对比，而这也预示着城区自动驾驶或将随之大面积铺展开来。
