从今年 1 月小鹏汽车通过 OTA 升级，将 NGP 自动导航辅助驾驶（公测版）功能首次开放给用户。在这个里面有一个体系区分，XP3.0 配置更多的传感器和计算能力，目标是高速公路上的辅助驾驶系统，可覆盖自动超车、自动限速调节、最优车道选择、自动切换高速公路、自动上下匝道、变道自动紧急避让等使用场景，实现交通锥识别与避让、大货车规避、夜间超车提醒、故障车辆避让、拥堵道路超级跟车等功能。这个你可以看到抗博做了很多的尝试，往返于南京和上海不亦乐乎。而 XP2.5 从原则来看，是按照传统的 L2 定义开发的，围绕全速自适应巡航 ACC、LCC 车道居中等功能。我选择这个的原因，一方面是短期内高速环境道路，对于我这台车的定位比较少，另外驾驶者包含烟烟和爸爸，一共三人开，适应起来比较复杂，XP2.5 相对合适的价格，包括自动泊车和召唤功能也比较有趣，购买的时候 NGP 当时也没推出，所以这次来对这个 XP2.5 进行一些总结。
硬件差异对感知的影响
XP2.5 是按照智享版本定义的，购买之前和 XP3.0 费用差异，硬件费用 1 万元，购车时同时选购则是 2 万元，合起来差异在 3 万元。在感知的配置上，XP2.5 采用的是 3 个毫米波雷达，1 个前向摄像头。
因此这套系统主要是涵盖了三个功能 LCC 道路居中控制、ACC 自适应巡航与 ALC 自动变道辅助三个主要的功能。ALC 自动变道辅助功能，指的是在开启该功能的前提下，驾驶员按下转向灯拨杆，ALC 系统将对环境进行判断，然后辅助驾驶员将车辆驶入相邻车道。实际在使用中，ACC 自动巡航和 LCC 车道居中辅助是最主要的能在单车道使用过程中得到应用的部分，主要谈谈这两部分的使用体验。ACC 自动巡航对于大家并不陌生，就是在一定的速度范围内在车道上自动跟车。我重点探讨一下 LCC 功能和 ACC 的结合使用。ACC 功能是直接在大屏幕直接点开启就可以，启动的时候是在 D 档继续往下拨动挡位开关 1 次。车道保持的功能开启，首先要在中控屏幕下观看一段视频。
实际在使用过程中，往下拨动 2 次挡位控制手柄，即可启用车道居中辅助（LCC）功能，成功激活车道居中辅助（LCC）功能后，仪表的方向盘图标会变成蓝色，同时伴有功能进入提示音。这个时候车道居中辅助（LCC）会辅助驾驶员控制方向盘，车速仍由自适应巡航（ACC）辅助控制。
实际我在使用这项功能的时候，主要在中环、内环中进行。
1）巡航中的使用体验
在实际体验中，最主要的是离前车的距离，通常出现以下的场景，如果设置的距离比较长，经常有车。所以使用 ACC 功能，最好事先调整设置跟车距离，这里可以通过操纵拨杆来增大或者减小跟车距离（跟车距离共有 5 档调节，默认为 3 档）。在道路交通状态好的情况下，中环三车道上遇到的典型的问题，是按照 75-80 公里 / 小时的速度跟车的时候，老有车会稍高速度插进来，这个时候就会出现插进来之后减速到 65 公里 / 小时，然后等待距离再跟上去。这里解决的办法是设置为较小的距离，当然对于安全距离的判断有时候就比较紧张。
2）跟随车道的能力
实际在使用中，由于通过摄像头直接处理车道线的识别，XP2.5 的循迹能力，在大直路以及高速的弯道上，LCC 表现都是令人满意的，即使有时候一些区域分道线不是特别清晰，XP2.5 还是能识别出来并完成车道保持。但是在某些时候，相对比较急的弯道或者道路线间隔比较长，XP2.5 就经常需要接管。在这里 XP2.5 分了三级报警，包括请手握方向盘、请轻转方向盘 + 警示音、请立即接管方向盘 + 仪表上边缘白色闪烁 + 警示音，实际在使用中比较难掌握这个接管的速度。从报警到退出，并没有多少时间给车主。
3）TJA 的一些内容
最后谈一下在 TJA 交通拥堵辅助，这块是在低速条件下，在内环和中环上经常会遇到一段区间突然堵住的情况，这个时候总体很无聊，所以在使用 ACC+LCC 高速端，通常在市内需要 TJA 来辅助。实际的使用情况，经常在低速条件下，由于车辆的间距比较近，会有不少车插来插去的情况发生，通常我在使用中往往低速 2-3 分钟就自动退出了（这里 LCC 因为视野的问题，很容易比 ACC 更早退出），目前总体来看在中国当前的交通拥堵辅助这块还需要自己来开。
小结：
总体来看，基于 XP2.5 的系统是一款比较优秀的 L2 的辅助驾驶系统，由于感知和算例方面的限制，随着 XP3 的不断进化，XP2.5 的体验拉开的差距还是客观存在的。所以小鹏一步步从 XP3 过渡到 XP3.5，很多基础的硬件和软件都会过渡过去。
