作者：Chris Zheng
6 月 8 日，小鹏汽车在北京举行了 Xmart OS 2.6.0 的体验活动。在这之前一天，小鹏在海报中称 2.6.0 版本中的重要更新 VPA（Valet Parking Assist）停车场记忆泊车为「地表最强自动泊车功能」，这很难让我们不大为好奇。
所谓停车场记忆泊车，是指系统可以按照用户设定的路线，辅助驾驶员将车辆从设定路线（首次泊入系统需提前记忆路线）的起点，开往设定路线的终点，并泊入终点附近已被系统记忆的车位。
在我们的体验中，VPA 可以在公开的地下停车场自行进行小幅打方向避障、U 型弯、会车避让、路口自动闪灯预警、避让行人等多个智能驾驶决策，然后一把泊入了车位。
根据小鹏的介绍，VPA 实现了不依赖停车场改造、不依赖图商提供导航地图，在无 GPS 信号的前提下，通过语义地图 + 匹配算法，实现车辆在停车场中的厘米级的实时高精度定位。
目前，小鹏 VPA 单车可支持学习 100 个停车场路线，单条路线上限记忆距离为 1000 米，可以满足小区 / 公司 / 商场等各种场景需求的使用需求。
体验结束后，小鹏就 Xmart OS 2.6.0 举行了媒体沟通会。以下是问答环节记录，类星频道进行了整理，详细如下：
Q：现在能不能识别露天停车场或者是停车楼？
A：停车场最终会做全场景覆盖，首先地下，之后地面，以及其他的停车楼等复杂场景。
Q ：停车场分层的立体绘制，还有自主召唤功能，以后会上线吗？
A ：跨楼层泊车已经有一个 Demo 版本，召唤也在规划中，最终的目标是实现自主泊车。
Q：现在记忆泊车公测状态推送到多少辆车上了？
A：目前公测版本推送到了 400 - 500 辆车，基于小鹏用户社区招募，后续评审之后全量推送会很快。
Q：记忆泊车可以记忆最长 1000 米，保存在车端的数据量是多少？
A：记忆路线的视觉建图的数据量不方便透露，但可以说 1000 米和 100 个停车场对存储空间压力不大。
Q：小鹏建模的数据能不能多车共享，如果说实现了多车共享的话，是不是意味着非固定车位也可以这种记忆泊车？
A：小鹏注重用户隐私，在没有解决用户是否同意这个问题的前提下，小鹏暂时不会做共享记忆路线和车位。如果想泊入非固定车位，目前可以通过记忆泊车到车位附近，再由自动泊车来衔接进行泊入。当然非固定车位的泊入已经有规划。
Q：未来对非固定车位到底是怎样的一个处理？在交叉口时灯光有时闪烁有时不闪烁，决策的原因是怎么样的？
A：非固定车位会很快与大家见面。如果没有行人或者对向车辆，会闪灯提示，如果有行人或车辆，就会比较谨慎使用远光灯。
Q：记忆泊车功能里传感器之间的比重以及它们是如何协同工作的？
A：地下停车场是一个封闭环境，毫米波雷达的波的反射会非常杂乱，比如顶棚、柱子、金属物体之类的，在行驶路径，动态目标上会有些帮助，但总的来说视觉的比重相当高的，这种工况下对视觉的依赖是更强的，主要依靠前置摄像头、后置摄像头和环视摄像头进行融合。
Q：类似十字路口或者 T 型路口时，遇到另一台车辆横穿，记忆泊车就会退出？它只是提醒要接管，但并未做刹车处理？
A：在十字和 T 型路况快速横穿的车辆，是行业的难题。系统能识别，但不一定能刹停。小鹏用户教育视频里有特别提示，类似的场景需要接管。未来会做更好的优化，但受限于传感器的限制，很难做到 100% 的解决。
Q ：小鹏在屏幕上显示有识别目标的时候，车身的正侧应该是没有识别的？
A：正侧主要是环视摄像头和超声波雷达来做感知，但识别到的障碍物暂时还没有做到 SR 里。在后续的版本中会进行更新，侧前和侧后方都可以完成识别。
Q：紧贴着墙的一个车位，车位只有一旁有一条线，另外一旁就是墙，这时候车位识别就失败了？
A ：目前的版本临近道路尽头的车位留给系统的泊车空间有限，暂时还无法覆盖。训练场景还未覆盖无车位线的训练。
Q：双向车道怎么应对？在训练时存在逆行情况。
A：一个正常的双行通道上面，遇到会车的话，只要是当前的通行空间足够 P7 通过，一般来说不会有什么问题。对于逆行这个问题，小鹏也会去考虑是不是要做一些限制。
Q：目前是无法识别地面的箭头指示吗？
A：已经在做识别地面箭头的指示解决逆行问题，后续版本会加入。
Q：SR 建模在 2.6.0 版本有了一点变化，做可视化建模是哪个部门？
A：SR 可视化的信号来自自动驾驶团队，会提供车辆、物体类型、位置、属性等信息，然后互联网中心的应用研发团队做 3D 环境中的还原。
Q：好像一定要回到第一次跑的记忆路线的起点，它才能进入记忆泊车状态？
A：记忆泊车不用 100% 回到记忆地图的起点启动，可以从路线的任何一个位置启动。
Q：学习记忆泊车的过程中，它的第一步就是初次记忆路线的学习，然后第二步是要驶离车位大约 200 米返回才能再次启动，小鹏是出于什么样的考虑选择了驶离大约 200 米？
A：之所以强制驶离 200 米后才能再次启动，是因为这对回到地面的 GPS 信号恢复，重新实现定位是很有帮助的。进入停车场后，GPS 信号就失效了，之后全部基于语义地图的定位。
Q：记忆泊车目前不能实现人下车，是技术上实现不了，还是说是出于安全的考虑不让人下车？
A：安全性和法规是目前记忆泊车比较严重的限制，记忆泊车不是自动驾驶，不是要替代驾驶员。无人化还有很长的一段路要走。召唤的问题也是一样。
Q：停车场没信号能实现记忆泊车吗？
A：记忆泊车是不依靠网络的。
Q：能不能用记忆泊车去寻找小鹏官方充电站？
A：小鹏也规划了超充记忆泊车，它有点儿像停车场的 NGP，用户第一次去小鹏的超充，不需要自己找，通过记忆泊车来完成。
