本文授权转载自【出行一客】（微信公众号ID：carcaijing），《财经》杂志交通工业组创建，作者：王静仪，编辑：施智梁。
进入下半场的自动驾驶，不同的技术路线，不同的玩法
出行一客（ID：carcaijing）独家获悉，自动驾驶初创公司 Momenta 已完成 C + 轮超过 5 亿美元融资，C 轮累计融资额超 10 亿美元，系自动驾驶领域 2021 年以来中国最大规模的融资。
本轮融资领投的有中国战略投资方上汽集团（600104.SH），国际战略投资方通用汽车（NYSE: GM）、丰田汽车（NYSE: TM）、博世集团，还有知名投资机构淡马锡和云锋基金。参与 C 轮融资的其他投资方包括梅赛德斯 - 奔驰、IDG 资本、GGV 纪源资本、顺为资本、腾讯和凯辉基金等。
2021 年，自动驾驶行业整体迎来投融资热潮。创新工场董事长兼 CEO 李开复对出行一客（ID：carcaijing）表示，在新冠肺炎疫情催化下，自动驾驶加速落地，不仅可以在自动驾驶出租车、自动驾驶货车、工厂或仓库的无人搬运等丰富场景创造价值。同时作为人工智能、先进计算、大数据、自动化等高科技的交叉点，自动驾驶是智能自动化最重要的下一代平台，面向未来竞争。
3 月，Momenta 刚刚完成 C 轮总计 5 亿美元融资；8 个月后，又有 5 亿美元 C + 轮融资入列。出行一客（ID：carcaijing）了解到，截至 2021 年 11 月，成立于 2016 年的 Momenta 累计融资 12 亿美元。
「从 C 轮整个融资来看，我们的资金量比较充足。而且投资者有非常多的顶级车企、Tier-1（一级供应商），这和很多友商的投资者结构不太一样。我们最看重的，就是顶级车企对我们的认可，这比拿多少钱更重要。既然对我们技术认可，肯定会把部分订单、研发业务给到我们，双方一起做自动驾驶产品，这是双重的认可，也是我们和友商差别比较大的地方。」Momenta 首席财务官张鹏告诉出行一客（ID：carcaijing）。
业内普遍认为，自动驾驶已至大规模商业化落地的前夜。Momenta CEO 曹旭东也表示，融资将用于快速推进无人驾驶规模化落地。
凯辉基金合伙人丁立俊对出行一客（ID：carcaijing）表示，2020 年起，L3 级自动驾驶开始普及已成为行业共识，部分 L4 级已率先在特定场景的商用车领域落地，Robotaxi（无人驾驶出租车）载客运营探索进入快车道。未来五年将是从目前的 L2 级向 L3 以上级别全面升级的关键五年，2025 年中国自动驾驶产业新增市场空间将超过 3000 亿元。
「老司机」 算法
起步提速、变道超车、进出匝道，一辆 Momenta 自动驾驶测试车搭乘着出行一客（ID：carcaijing），穿梭在苏州晚高峰高架路的稠密车河中。
全程近一个小时的时间里，尽管安全员坐在驾驶位，但方向盘全程脱手，从起步到停车，一切交由算法处理。这款被 Momenta 称为 Mpilot 的产品，不仅能应对后车超车，还能主动提速超越前车，驾驶技术十分老练，颇有人类 「老司机」 的风格。
晚高峰的高架路上，什么情况都有。即使车距很近，后方来车还是想强行超车，如果是不熟练的人类驾驶员此时已开始慌乱，但算法将多个操作连续进行：先减速、再变道，不仅避免了一场潜在的碰撞事故，刹车也踩得不急，基本不影响乘客乘坐体验。
更体现 Mpilot 「老司机」 风格的，当属主动超车。面对前车行车速度较慢，算法果断决定超车：时速在几秒间就提到最高限速的 100 公里每小时，快速进入快车道，然后再变线回到原来车道，继续保持 80 公里以上的高时速前进。
出行一客（ID：carcaijing）曾体验数家自动驾驶公司的测试车，相比之下，Momenta 的驾驶习惯在保证安全的前提下稍显激进，比如主动超越前车、转弯过匝道也以较高速度前进，与人类 「老司机」 已经相差无几。在 Momenta 看来，这不仅展示技术成熟度，也体现出公司的精神 —— 毕竟 Momenta 的含义就是动量，公司将对 「速度」 的追求写在了名字里。
回到技术本身。如果说上述车道行车场景，得益于 Momenta 纯视觉的自动驾驶解决方案，即环绕车身的 12 颗摄像头让算法能 「看到」 周边情况，那么到了驶出匝道等场景，高精地图的解决方案则开始显出优势。
当距离匝道出口还有几十米之远，人类视力只能隐隐看到前方有蓝色指示牌，Mpilot 由于内置了高精地图，对前方路况熟稔于心，提前开始变道，避免临时变道遇到出口车流多、无法驶离的窘境。
值得一提的是，出行一客（ID：carcaijing）十月下旬体验当日，苏州正值大雨，天色阴沉，路面满是前车激起的雨雾，视线明显受到干扰 ——Mpilot 在这样的天气里，用 50 分钟左右开完了近 50 公里的城市道路。
Mpilot 是 Momenta 的两大核心产品之一，内部被称为 「量产自动驾驶」。量产，即意味着这一产品能被应用到量产车型之上，交到普通消费者的手中。
「每天在路上跑 30 分钟，和每天在路上跑 8 小时是不一样的。同时，在教练场里面跑 8 小时，和真实道路上跑 8 小时，也是完全不一样的。」 张鹏对出行一客（ID：carcaijing）表示，「这样我们能拿到海量的真实数据，然后更新算法、通过很多的工具链让算法自动迭代，让算法很快变成’老司机’。我们在技术路线上的效率和周期上快于行业，这是核心的技术模式。」
具体如何量产？这需要 Momenta 和车企的深度合作，共同开发车型，包括进行硬件选型的讨论，将自动辅助驾驶功能前置到车内。
车企不仅是客户，也是 Momenta 的投资方，外界对于这家自动驾驶初创公司的印象，也形成于这些大名鼎鼎的投资间。从亚洲的上汽集团、丰田汽车，到欧美的通用汽车、戴姆勒集团等，在原本领域互为竞争对手的车企们，在对自动驾驶技术的需求取得共识，各自对 Momenta 进行大额投资。
即将交付的首款车型，就是和股东方上汽集团合作的智己 L7，这款车型可提供泊车、高速、城区等场景的自动辅助驾驶功能，预售价格 40.88 万元，定位高端新能源轿车，预计 2022 年一季度交付。
自动驾驶路线之争
一边是自动辅助驾驶，一边 L4 级完全自动驾驶，前者难度低落地快，而后者未来想象空间大，这是横亘在自动驾驶行业的路线之争，所有公司都要做出选择。
美国的 Waymo、中国的小马智行、文远知行等公司，多直接研发 L4 级自动驾驶系统，组建自有车队进行路测，进而获取数据，优化系统，再推进 Robotaxi（无人驾驶出租车）试运营，最终走向大范围运营。
但 Momenta 认为，自建 L4 路测车队太过昂贵，见效也太久。相比于其他自动驾驶公司一开始就高举高打 L4 完全无人驾驶的技术路线，Momenta 定下了 「一个飞轮两条腿」 的独特模式，希望自动辅助驾驶和 L4 级完全自动驾驶兼得。
CEO 曹旭东做过测算：如果靠自建车队实现千亿公里路测目标，需要 100 万辆车每天不间断运行 10 小时，连续跑 1 年。同时，这些车要装载激光雷达、传感器、芯片等，一颗激光雷达的价格就是 10 万元，平均每辆车的成本约 10 万美元（约合人民币 70 万元），总投入资金高达 1000 亿美元，非单个创业公司可以承受。
Momenta 想出的解决方案是，首先与车企合作开发前装量产车型，即上述的 Mpilot 产品线，直接获得海量、真实、脱敏后的驾驶数据。当搭载 Mpilot 的车型大规模上市，数据对 「飞轮」 算法进行不断训练和优化，实现 L4 级自动驾驶（Momenta 称之为 MSD 产品线）的进化和落地，即 「一个飞轮两条腿」。
上汽集团表示，投资 Momenta 是因为认可其拥有 「飞轮」 核心技术优势，有潜力面向全球提供行业领先的自动驾驶解决方案。
何为 「飞轮」？Momenta 飞轮高级总监向凯对出行一客（ID：carcaijing）介绍，这是一个大规模的技术体系，分三个部分 —— 数据驱动是引擎，海量数据是燃料，闭环自动化是加速器。先去收集数据，并且意义化这些数据，从中学习，海量的数据让算法自动迭代，自动效率越来越好。一旦这个体系建成后，无论是 AI 能力上的增长，还是商业上的增长，都会非常快。
按照 Momenta 的说法，飞轮的优势在于不用一对一地解决长尾问题，「现阶段的研发效率⽐完全⼈⼯驱动的⽅式提升了近十倍」。
向凯对出行一客（ID：carcaijing）举例道，红绿灯就是典型的长尾问题。全国、全球的红绿灯长得都不一样，有的圆有的方，有的带数字有的是箭头。有的时候红绿灯的样子没变，但是灯坏了，既不是红灯也不是绿灯而是一个黑灯，这时候系统就没有见过。又比如前面刚好有一个大车，红绿灯被完全挡住了。人可以通过周围的车流来判断，算法也要通过海量数据不断升级，把周围车辆的驾驶行为也考虑进来，把长尾问题解决掉。
「飞轮的英文是 flywheel，代表一个挺沉的轮子。我们觉得这个比喻很好，意味着把这个轮子搭建起来需要很多努力。同时轮子很重，重量会积累，一旦转动起来就会越转越快，能够生动地表达数据驱动的概念。」 向凯对出行一客（ID：carcaijing）表示。
当科学家团队开始创业
飞轮是战略名，初速度和 Momenta 分别是公司的中英文名，按照 Momenta 欧洲总经理孙环的话来说，「都很有科学家的感觉」。
「我们的中文名是初速度，因为想给人有能量的感觉，’初’也表示是有活力、有动力的团队。有了中文名，我们就围绕着速度，想了很多动能、动量相关的英语单词。Momentum 是动量，也有’快’的含义，而 momenta 是 momentum 的复数，代表每个人都是一个 momentum，大家加在一起就是 Momenta。」 孙环告诉出行一客（ID：carcaijing）。
这是由一群科学家创立起来的企业。Momenta 成立于 2016 年 9 月，CEO 曹旭东毕业于清华大学，此前曾在微软亚洲研究院和商汤担任研究员和执行研发总监，是计算机视觉领域的技术专家。
Momenta 的多位多位成员来自清华大学、麻省理工学院、微软亚洲研究院等机构，有深度学习的研发背景。作为早期成员的孙环告诉出行一客（ID：carcaijing），许多创始团队成员和曹旭东有着较强的联系，从微软研究院开始就和他一起工作，都在深度学习、人工智能的一线。团队成员比较稳定，互相拥有深度信任。
「2015、2016 年左右，深度学习在计算机视觉领域有大发展，包括第一次机器视觉超过人类的视觉，计算机视觉到了能够真正商业化的时间点，我们也是在那个时候成立的。」 孙环回忆道。
一群计算机视觉的专家为何选定专攻自动驾驶？Momenta 将其归纳为 「有意思，有意义」：自动驾驶是人工智能皇冠上的明珠，有极大的商业价值，也有极大的技术挑战。
「我们定义的自动驾驶，是解决规模化的自动驾驶问题，并不是在一个现成环境里做 demo，我们更希望更多的车在任何时候、任何地点，都可以进行自动驾驶。所以以终为始，从成立的第一天就明确了飞轮的路径，以及明确路径之后的挑战：Mpilot 是开发的一代，要做广；MSD 是预研的一代，要做深。」 孙环对出行一客（ID：carcaijing）表示。
如何评判每家自动驾驶企业的技术高低，MPI（Miles Per Intervention，每两次人工干预之间行驶的平均里程数）是目前使用最多的量化指标，包括加州车辆管理局（DMV，Department of Motor Vehicles）在内的专业机构和企业都会采用。
DMV 发布的 2020 年全年自动驾驶数据显示，两家中国自动驾驶公司 AutoX 和小马智行上榜前五名，紧随美国的 Waymo 和 Cruise 之后，福特旗下的 Argo 名列第五。前三名 Waymo、Cruise、AutoX 平均每两万 - 三万英里人工接管一次，第十名公司的 MPI 都在数千英里以上。Momenta 未公布 MPI 数据。
由于 MPI 数据由各家企业自行上传，不同场景、不同车型会导致不同表现，不少企业近年公开质疑 MPI 并不具备参考价值，行业内仍缺乏有公信力的统一评价标准。
券商广证恒生提出，企业资源也可作为衡量自动驾驶企业的重要指标，包括累计融资额、股东背景、技术团队资源、地方政府合作资源以及商业合作资源等。
Momenta 的最大股东方为上汽集团，是拥有最多车企和供应商背书的自动驾驶公司（上汽、通用、丰田、博世、戴姆勒），截至 2021 年 11 月，累计融资金额达到 12 亿美元，估值情况未披露。
「公司在一级市场一向很受欢迎，在融资上的能力还是非常强的。即使是在这个大的市场背景下，我们还是融了很多钱。上汽、通用、丰田、博世、戴姆勒都参与融资，财务投资者里面，云锋等有名的基金也参与进来。我们更多的是把握好业务的节奏，根据节奏去融资。」 张鹏对出行一客（ID：carcaijing）表示。
要吸引融资，只讲 「一个飞轮两条腿」 的故事显然不够。「要去理解客户的核心诉求，有的时候先从一个小项目合作，再去做一些量产项目，这不是单纯讲故事就能建立的关系，建立长期信任是一个系统工程。比如丰田、通用，都是通过项目和实践逐步认可我们的能力。」 孙环说。
技术成为产品的过程中，还需要解决很多不为科学家所熟悉的技术以外的问题。2019 年，Momenta 的自动驾驶产品化初具雏形，如何服务客户，是管理层急需了解的新课题。两个月内开展了六场以客户为中心的专题研讨，所有管理层及一线同事都参与到相关的课程开发及案例复盘中来。
张鹏透露，Momenta 去年开始和多个顶级车企建立深度的前装量产协议，今年达成的合作关系更多，未来将开发部署适用于全球驾驶环境的自动驾驶技术。
2024 年，决战 L4 级无人驾驶
Momenta 在量产自动驾驶领域的成绩无可非议，但 L4 级以上的完全无人驾驶是更大的想象空间所在。中金公司测算，2030 年全球 Robotaxi 的市场规模将超过 2 万亿美元，这是自动驾驶公司兵家必争之地。
2019 年年中，Momenta 开始研发 L4 级无人驾驶，即 MSD 产品线，一年后推出了 Robotaxi 产品 Momenta GO。
上汽集团董事长陈虹近期透露，上汽集团跟 Momenta 合作的 Robotaxi，今年先在上海、苏州两地开始运营，明年 7 月计划进入深圳。
按照 Momenta 的规划，到 2024 年，随着 Mpliot 量产车型带来海量数据回流，「两条腿」 完全打通，L4 级无人驾驶可以规模化落地。
多位业内人士对出行一客（ID：carcaijing）表示，如何打通 L4 的技术与 L2+/3 - 的数据，存在技术挑战。
Momenta 的解题思路是，使用统一的传感器配置、统一的算法接口和数据格式，以及统一的软件框架，唯一的区别是 L4 车辆比量产车辆多了一个激光雷达作为安全冗余。由此在技术流层面，MSD 的算法可以用在 Mpilot；数据流层面，Mpilot 的数据可以被 MSD 使用。
「两条腿走路」，不仅要解决技术问题，也面临商业上的挑战。
对于商业化前景，Momenta 希望三步走：第一，为车企提供定制化的研发服务，做开发解决方案；第二，量产车上市后，消费者为智能软件订阅付费；第三，在远期 Robotaxi 阶段，直接在某个区域运营 Robotaxi，提供打车类服务。
不过 Robotaxi 的商业前景仍有争议。今年 4 月，时任华为智能驾驶产品部部长苏箐公开表示：「（华为）打死都不会做 Robotaxi，现阶段做 Robotaxi 的企业都得完蛋。Robotaxi 是结果而不是商业目标，中国市场打车体验已经很好，自动驾驶并不会让这个体验更好。」
丁立俊对出行一客（ID：carcaijing）表示，自动驾驶商业化价值最大且研发效率最快的方式，是自动驾驶公司在搭建技术体系时，就思考如何用可规模化的方式去实现高效落地，而非在有限的城市进行人工化的单点突破。
2021 年，业内普遍认为自动驾驶进入商业化的下半场。最难的 「从 0 到 1」 已经实现，量产与规模化落地的角逐拉开序幕，谁先实现 「从 1 到 N」，具备规模化的能力进行商业示范运营，谁才能在下半场的竞争中脱颖而出。
张鹏表示，「从 1 到 N」 最大的考验是规模化的能力。首先要从管理上实现从 「1 到 N」 的跨越，比如在技术方面，怎么能从一个小的案例扩大到比较多的案例；在后台管理方面，怎么从一个客户扩大到非常多的客户，怎么能够支持既有中国客户、也有海外客户等等。
融资，仍是没有造血能力的初创公司必不可少的功课。张鹏表示，未来五年还需资金支持，降低综合融资成本，确保良好发展，「现阶段找到好的战略投资者更重要，因为既认可技术，也愿意给钱。」
「不久的将来，融合 AI、多种感知技术、软硬件通信、操作决策、云计算等技术于一体的操作系统落地，车子有了眼睛、手和脚，像人一样能看能听，能走能动。」 李开复对出行一客（ID：carcaijing）表示，自动驾驶达到这个程度后，两件事情会接着发生：第一是海量数据让 AI 越算越好；第二是产量变大，所需元配件成本降低，消费者可以顺理成章、价格合理地用上自动驾驶 + 机器人操作系统。
上半场的技术之战已打完，头部玩家阵营初定，但剩下的也不能说赢，供货、成本、耐用性、适配性等各种商业性问题都需通盘考虑。完成 10 亿美元 C 轮融资，Momenta 在自动驾驶的下半场竞争中又进一步。
