允中 发自 副驾寺
智能车参考 | 公众号 AI4Auto
盆友，这款车你可认识？
这是今日亮相的最新 RoboTaxi，基于丰田 「赛那 SIENNA」 Autono-MaaS（S-AM）。
严格意义上讲，这款车不是新车，因为并非新平台或新车型。
但也是新车，因为搭载了面向 L4 车规级量产设计的自动驾驶软硬件系统。
并且还是以技术著称的自动驾驶独角兽 —— 小马智行 Pony.ai 的最新一代自动驾驶系统。
新传感器方案、新计算单元方案……
以及最明显的全新造型 —— 从大大的车顶整流罩，变成了更加集成的前后两段式分体设计。新一代设计比上一代在高度上降低了 77.5%，总长减少了 22.5%。
港真，上路开跑，哪里还能看出是 L4 级自动驾驶的 RoboTaxi？
而且外观造型背后，小马智行这次还无声秀了一波技术水平。
从传感器到计算硬件，都在从工业级走向车规量产，首次大规模采用了固态激光雷达，传感器总数量达 23 个，其中自研信号灯识别摄像头分辨率提升 1.5 倍。
技术能力，不言自明。
小马智行最新自动驾驶系统
序号：第六代。
内在是算法和软件，外显的是传感器和计算硬件。
而且相比起前几代，小马智行第六代自动驾驶系统，最显著的亮点变化，就体现在看得见摸得着的外显部分。
先说传感器。
首次大规模使用了固态激光雷达。
自 2016 年底创办以来，小马智行就明确了多传感器冗余的自动驾驶技术路线。
而且其中，激光雷达地位和作用非常核心。
但前五代，展现的都是 ToF 旋转式激光雷达，或者通俗来讲，那种置于车顶 「转啊转」 的激光雷达。
ToF 旋转式激光雷达，之前也是 RoboTaxi 的主流方案。
但随着智能车浪潮加速，可以嵌入车身的固态激光雷达，开始展现潜力，并且需求推动供给，在车规、量产和成本等方面，也都展现出优势，开始获得更多自动驾驶玩家青睐。
小马智行，就是最先拥抱这种趋势的玩家之一。
现在，合作成果摆在了公众眼前。
在新一代系统中，小马智行的传感器套件采用了前后两段式分体设计 ——
前段集成一颗固态激光雷达，后端集成三颗固态激光雷达。
造型上，体积相较前几代大幅减小。视觉上，则明显更轻、更薄，更美观。
甚至还能兼顾汽车生产里强调的 「空气力学」 和 「流线型设计」，美观上也比传统 RoboTaxi 进步明显。
固态激光雷达之外，小马智行最新传感器，还包括了 3 颗补盲激光雷达，分布在左右两侧和后向；4 个位于车顶四角的毫米波角雷达；1 个前向长毫米波雷达；以及 11 个摄像头。
整车传感器数量达到了 23 个，相比上一代的 15 个传感器，数量上进一步提升。
但小马方面强调，数量上虽然增加，成本上却有了更优秀的控制。
一方面是车规级量产传感器，成本上本身就具备优势；另一方面则在于小马智行的自研之力，比如关键的信号灯识别摄像头，小马自研后不仅分辨率提升了 1.5 倍，成本上还得到更好控制。
最终，在这套最新传感器方案加持下，小马智行第六代自动驾驶系统，外观造型上从此告别了 「丸子头」 时代。
计算单元方面，小马智行此次官宣了与英伟达的合作。
在新一代系统中，引入了车规级的英伟达 DRIVE Orin 系统级（SoC）芯片。
这款芯片，之前已经在量产智能车的各大发布会中，被反复介绍和提及，是英伟达面向自动驾驶的旗舰芯片。
单颗英伟达 Orin 芯片，拥有 254 TOPS 的运算能力，再在 CUDA 并行计算架构和深度学习加速器（NVDLA）的加持下，有更高性能、更高带宽、更低时延。
包括国内各大造车新势力在内，智能辅助驾驶能力背后，都是英伟达 Orin。
在 Orin 上车后，相比小马智行上一代计算单元，全新一代的算力预计提升至少 30%，重量减轻至少 30%，成本降低至少 30%。结合前代计算平台的经验，水冷散热方案也得到优化升级。
不过，小马智行的最新计算单元，Orin 上车还不是全部。
因为这一次，小马引领行业风向之先，让计算单元方案可以灵活配置 —— 可以根据需要，配置不同芯片案。
可以基于一个或多个英伟达 Orin 系统级芯片，以及车规级英伟达 Ampere 架构 GPU。
为啥还有这样的设计？
发布会上，小马智行的解释是可以同时满足自动驾驶乘用车以及自动驾驶卡车研发的技术要求。
但隐而未宣的，或许还有规模化量产和落地方面的考量。
众所周知，英伟达 Orin 虽好，但供不应求，规模化量产交付也就可能受到影响。
而更灵活的算力配置，更能保障规模化应用和量产。加之小马智行如今 「双轮驱动」—— 乘用车和卡车同时推进，面向的自动驾驶场景不同，计算方案上也有因地制宜的诉求。
小马方面还透露，已开始使用英伟达 DRIVE Orin 进行路测，软件系统已能够在 Orin 上低时延实时运转。
这套全新计算单元，将于 2022 年底开始量产，此外也让小马智行自动驾驶的计算方案，实现了从工业级向车规级的里程碑式突破。
目标车规级量产
在第六代系统发布后，第一批搭载该系统的车型也对外亮相。
丰田 S-AM，基于丰田赛那混合电动平台打造的车型。
小马智行方面称，该车将于今年年内开启道路测试，2023 年上半年就会加入小马智行的 PonyPilot + 车队，提供 RoboTaxi 服务。
小马智行联合创始人兼 CEO 彭军还表示，丰田 S-AM 车型加入 PonyPilot + 车队，这是小马智行和丰田深度战略合作的又一重大成果，而全新一代面向 L4 车规量产设计的自动驾驶软硬件系统将进一步提升技术可靠性，并推动自动驾驶技术的规模化应用落地。
所以整体来看，小马智行的第六代系统背后，指向的关键词在明显不过：
车规级和规模化量产。
小马智行方面透露，这套系统从造型设计、零部件研发及选型、软硬件耦合、安全冗余及系统装配生产等方面，均瞄准车规级量产。
另外，新系统还拥有多层冗余，包括完备的软件、运算平台以及车辆平台冗余系统，在最大程度上平衡场景的覆盖度，以及安全处理机制。在紧急情况下，可以实现靠边停车或者安全停车，将安全风险降到最低。
当然，安全、车规级和规模化量产商用，也是小马智行一直以来的自动驾驶推进路线。
特别是 2021 年起，关于自动驾驶下半场的话题被一而再提起，小马团队就反复对外强调，关键就是车规级量产、规模化商用。
在最新发布中，小马智行联合创始人兼 CTO 教主楼天城说，传感器成本的快速降低、稳定性的提升，都在加速自动驾驶的应用和普及。
不过，作为通用技术，自动驾驶的应用和普及，道路和方案可能很多。
之前，外界对于小马智行的选择，讨论没有断过。
于是在最新一代系统亮相中，CEO 彭军明确：小马智行创办 5 年来，目标从未改变 ——
打造虚拟司机，变革出行领域。
并且小马智行会始终坚持技术为本，聚焦在已经明确的两大最具价值场景：
乘用方向的 RoboTaxi，以及货运方向的 RoboTruck。
彭军总结说：
对于小马智行而言，2021 年是机遇与挑战并存的一年，未来挑战可能还会更艰巨。但行业空间和机遇，如此明显、具有想象力。
小马智行现在，已经调整到了最佳状态，对前进方向有着前所未有的坚定，新的一年，一定会取得更具突破的成绩。
毫无疑问，第六代自动驾驶系统，就是新的一年成绩亮相的开始。
One more thing
不过，随着最新一代系统发布，也有新问题随之而来。
告别了标志性的 「丸子头」，以后如何辨别路上的 RoboTaxi？
或许正是考虑到了这种智能汽车融合趋势下的新挑战，所以小马智行这次还专门在设计上花费了心思 ——
一方面，更酷更具科技未来感。
小马智行在车顶感知模块上设计了前部水平环形、后部竖向三段的概念车灯，配合一体式透明外罩，为 Robotaxi 营造出别样科技未来感。
另一方面，灯光语言。
小马智行结合不同场景用途，设计了一套创新性的灯光语言，不仅为各类系统运行状态增加视觉参考，也能帮助 Robotaxi 用户快速辨认预约的自动驾驶车辆。
谁能想到，自动驾驶探索途中，还能有 「灯语」 这样的小惊喜呢？
