推特博主 WMC 公布了 FSD Beta 11 的完整日志，我发一下，后半部分是我的解读。 1. 在高速公路上启用了FSD Beta。这统一了高速和非高速上的感知和规控模块，并取代了已有四年之久的传统高速模块。传统的高速公路模块仍然基于几个单摄像头和单帧网络，并被设计用于处理简单的特定车道机动。FSD Beta 的多摄像头视频网络和下一代规划器，允许更复杂的代理互动，对车道的依赖性更低，为增加更多的智能行为、更流畅的控制和更好的决策奠定了基础。 2. 通过将 Transformer 空间分辨率提高 4 倍，图像处理能力提高 20%，改进侧面摄像头的校准，以及增加 26 万个视频训练 Clips（包括真实世界采集和特斯拉模拟），改进了 Occupancy Network 对近距离障碍物的召回率和恶劣天气条件下的精确性。 3. 通过利用车道的几何形状和车道的界限，与粗略的地图信息和更好的间隙选择算法相关联，改进了车道合流的行为，使之成为一种更平稳和更安全的体验。 4. 增加了高速场景远离堵塞车道和一般障碍物（如道路碎片）的行为，同时也增加了车道内偏移和变道之间的平滑切换。 5. 改进了基于速度的变道决策，以更好地避免在快速车道上减缓车流，并减少对导航的干扰。 6. 降低了轻松加速模式下基于速度的变道的灵敏度。 7. 改进了变道性能，如果需要保持在规划好的路线上或需远离堵塞的车道，允许更高的机动性。 8. 在高速公路匝道口，通过降低对车道线居中的严格要求，并允许在安全的前提下进行较低的机动，提高了高速匝道口的平稳性。 9. 通过利用数字技巧进行更高效的计算，在不牺牲行为的前提下，将轨迹优化的延迟平均减少 20%。 我的解读： Beta 11 有超过一半的更新点是在解决「FSD Beta 如何兼容高速场景」这个问题。我之前说城市场景的难度是高速场景的 100 倍，但有一句说错了，高速并不是城市的子集，这是两个不同的场景。 具体说，1. 应用 BEV、2. 显著提升 Occupancy Network 的性能，都是大幅度提高整个系统在高速上的的安全下限，保证 FSD Beta 启用之后有类似 360 度激光雷达的性能，但刷新率是激光雷达的好几倍——但是注意，Occupancy Network 和激光雷达一样，都是存在失效场景的，这里说的是绝大多数常规场景。 然后 3、4、5、7、8 更新，如果用过特斯拉 NoA 的车主都知道，在遇到相对复杂一点的上下匝道、汇流之类的场景，NoA 的决策质量和变道表现是非常非常不舒适的，而且 NoA 停更了四年不是只有中国，欧洲、北美的 NoA 也一样，有个网友说变道 like a drunk monkey humping a football. Beta 11 相当于一次性去搞所有那些高速上的问题。 首先，不止是典型的施工、锥形桶、撞坏的车，甚至是掉落的轮胎之类的，理论上都可以感知并变道绕行。 其次就是所有的变道，包括超车和上下匝道、汇流，大幅提升舒适性。 最重要的是，特斯拉是通过调整神经网络里的参数来实现这所有的优化。而不是像我们一样工程师手动编程大量的的决策逻辑，再配合高精地图、LiDAR、然后再补一些策略去解决引进高精地图和 LiDAR 带来的新问题。 所以先做城市还是有其逻辑，城市高速虽不同，但做四年城市，工具箱里有了一大堆工具，再做高速如砍瓜切菜般酣畅。 吾辈仍需努力追赶！