今天白天和夜间我参与体验了蔚来城区领航辅助驾驶，体验时长分别是半小时和一个多小时，行驶路线是从万象城的牛屋出发绕一个大圈回来，白天和夜间的体验路线略有不同。 先说总的感受，目前该功能处于第一次给媒体亮相的初体验状态，整体表现良好，工程化上需要调整的 case 较多，好的部分是纵向的加减速丝滑，刹车时机和一些场景的绕行时机不错，刹车时机有提前量，绕行不会有明显的延迟，这些体验能给主驾相对好的安全边界，不会全程保持过度紧张的状态。 纵向控制的丝滑符合今天上午 workshop 说的规控模型的预期，但是在一些具体的路径规划上还没有积累到足够的数据，比如左右转的路径选择相对单一，能感觉到在一条既定的轨迹上左右转行进，在行进过程中避让车辆和行人，博弈状态下表现以等待为主，在一边等车一边往前蹭的过程中完成左右转动作，好的部分是这个过程不会过分墨迹，加减速不会有明显的顿挫感，不够好的部分是没有更精明的路径规划和博弈技巧。「这个属于需要积累数据来做更好的路径规划的问题。」 在车道的选择上大体没出现太大的问题，不过出现了三次绕行卡死的情况，两次是进入公交车的停止区域，在前车停止的状态下跟停没有做出绕行动作最后接管，一次是右转时进入右一车道时碰到离路口有一定距离的违停车辆跟停不动。在一次 2 变 1 的车道中没有及时变道而是行驶到道路尽头的时候才有变道意图，然后遇到密集的行进车流变不出去。「这个属于友商初期都会出现，现在已经优化了一部分的问题。」 绕行中有借道绕行和非借道绕行表现不错的情况，同时也有绕行空间过大的情况。有一次碰到左右侧接连需要绕行，紧急绕出一个略大幅度的 S 动线后马上遇到道路中央围栏差点蹭上。后来跟工程师交流也提到测试中碰到遇到交警绕行/停止车辆车门开启等情况，发现大家容易遇到横向边界不太好处理的问题，有时候需要绕多一点，有时候需要绕少一点，需要积累更多的 case 来优化策略。「这个属于大家都在调优，调整过程中时好时坏的场景。」 晚上遇到三次红绿灯信号识别有误，把左转的绿灯读成前进的绿灯，车辆有前进意图然后主驾紧急刹车。几个红绿灯都是标准形态，没有树木遮挡，但是依靠视觉感知，到了晚上仍然出现了误判，这个应该是非常需要解决的。还有出现一次左转时碰到卡车没有避让紧急接管的情况，这个属于安全问题也是要解决的。「这个属于不常见要解决的问题。」 除此之外，今天活动上介绍了接下来城区的能力两个月一迭代，8 月还会给大家体验一次，至于什么时候能推领航团什么时候能推用户，目前只有时间段，没有明确的月份时间，但第一个开放的城市肯定是上海。 以我现在把阿维塔和小鹏的城区辅助驾驶作为日常通勤的经验来看，城市领航辅助驾驶在当前这个阶段面向的用户仍然是极客用户，大家对于城市领航的能力往往期待过高，高到 L4 的水平，而现实中城市领航的能力离 L4 还有比较远的距离。城市解决了非常多复杂的 case，但是由于城市中遇到 case 的频次实在是过高，即使阿维塔已经做得很不错了，我仍然觉得要开城市辅助驾驶需要消耗一定的心理能量，这种能量不仅是观察 case 的解决，还有当车辆为了避让做出等待的状态时，对其他交通参与者带来的被迫等待也会给主驾带来一定的心理压力，有时候需要给一脚加速，有时候碰到路口中央的交警心理压力大就马上接管了。 我希望今年年内能够在通勤中使用低能耗的城市辅助驾驶。虽然提了挺多问题，但是如果你开得足够多，就会了解初期状态有一些随机性影响，也会因为激进和保守的策略调整带来体验前后的落差。不过蔚来今天开始参赛亮相了，任少卿也出面讲算法了，这个事还是很让人高兴的。少卿剧透了一下接下来还会有大模型的亮相，期待了。