你懂个 P 的交通灯！ 今天是 CVPR 第一天，我之前预告过，小鹏 XPILOT 总监 Patrick Liu 也会去演讲，他的分享非常非常有趣，我打赌能看到这条微博的人都能看懂，但同时也揭示了一个非常重要的事情：作为领头羊的小鹏，一直拒绝公开发布 XNGP 今年可以进入多少个城市。我想看完大家会有答案。 辅助驾驶系统进入城市，需要检测三类障碍物：静态，比如车道线；动态，比如自行车；交通信号。今天就说说交通灯，Patrick 称之为 The King of Corner Case，哈哈哈。 图一，一共 6 个交通灯，需要完成交通灯和对应车道、对应车辆的关联，看起来容易，其实也并不容易。 图二，公交车专用的交通灯，有的是黄的，有的是绿的，有的是字母，有的是汉字，有的是一个小模型，有的是 LED 点亮的，有的是一块板印刷的，有的字母是公共汽车 BUS，有的是有轨电车 BRT，还有的就 TM 一个 B。。。 图三图四，多灯组交通灯，一次点亮多个信号，光检测交通灯就没用了，必须检测的同时分别理解内部单个灯在不同状态下的语义，这就太变态了。 图五，交通灯倒计时，有的是两位数倒计时， 时间小于两位数，前面会有 0，有的就没 0，关键它数字字体不全是计算器字体，有的自己设计了字体…还有的是一个进度条你敢信么…最搞笑的是 Patrick 的评价：虽然这种设计可能被认为是最具创新性的，但它也可能给我们感知工程师带来挑战。哈哈哈，已经在脑补工程师骂人了。 图六，终极中国特色交通灯，待转交通灯。也是无敌的，图标这边，有的待转区有箭头，有的只有一条线，有黄的绿的白的，有两种颜色的，有印刷的，文字这边，字体、颜色、叫法、LED or 印刷，全不一样。 什么叫做 Corner Case 之王啊朋友们，小鹏干出了中国第一个进城市的端到端感知模型 XNet，恭喜他们跑在了前面，也最快体会到了城市场景是一个多深多黑的万丈深渊。 今天还看到特斯拉 Autopilot 工程师分享的一个东西，大概结论是当你有 400 万辆车在路上跑时，难以理解的场景每天都在发生。 所以这真的不是一个可以速成的工程，不要违反科学和事情的本质的去做事。我还是向所有致力于进入中国城市的辅助驾驶工程师们致敬，同时继续呼吁：鼓励适度竞争，反对过度竞争。