Comma.ai 最近推出了 v0.9.4 版本更新， 最重要的是更新是 Navigate on Openpilot，也就是 NOA 哈，非常的妙。 -Openpilot 的传感器只有 1 广角 1 长焦共 2 个摄像头（还得是最新一代），现在要做 NOA，Openpilot 的车道保持是一个端到端的模型，这带来一个好处，只需要添加导航数据，就可以实现 NOA，所谓的按导航辅助驾驶了对吧。 -所以 Openpilot 需要自研一个很好的导航，这里他们用了大量的开源工具，包括 OpenStreetMaps、Valhalla、Mapbox GL 等等。（特斯拉的导航也用到了这些工具）。Mapbox GL 非常强大，你给它一个经纬度坐标，再给一条路线，它就可以生成一张导航地图。 -经纬度很简单，Comma 3 内置了 GPS，可以得到一个坐标，路线比较棘手，有时候 GPS 生成的坐标连成线，和 OpenStreetMaps 不完全能对得上。有噪音，会漂移…但总之基于上述开源工具，最终可以解决这个问题。 -有了地图，第二个问题，怎么把导航加到 Openpilot 的模型里？Comma 的工程师已经把地图极限简化，白色显示车道，灰色显示导航路线，这样生成的图像只有 256*256 的像素，每米只有 2 个像素。但地图的原始数据依然包含 6.5 万个数据，实在是太大太大，所以没法直接导入。 -但类似压缩解压缩这种事情，对于一个辅助驾驶公司来说都是小 case，在训练视觉模型的时候，积累了大量的类似经验，只要复用到地图上就行。 -Comma 训练了一个地图模型，把地图数据压缩成辅助驾驶模型需要的特征向量，先编码，变成几百个数字的小特征向量，再解码，尝试还原成原始地图。但实际不需要解码，直接给到辅助驾驶模型。 -下一步，把这套模型拿到 Comma 的仿真器上，对比人类实际的驾驶路径和模型输出的路径，效果不错。然后实际开起来看看，效果也不错。 当然这里还有大量工程上的天坑，但非常硬核，非常极客，太有意思了。