最近被宝骏云朵的【大疆】灵犀智能驾驶刷屏了，就简单谈一下我对这套智能驾驶系统和双目视觉感知的理解（随意写不对轻轻喷）： 1. 现在国内的新势力造车和特斯拉用的全向视觉感知系统中的前向多目摄像头，几乎没有用的是【双目等焦】的深度摄像头，往往是用【广角】、【标焦】、【长焦】等多个摄像头做系统感知。这种解决方案最大的优势是可以兼顾，视觉感知的距离【用长焦摄像头解决】和视觉感知的宽度【用广角摄像头解决】，但是因为不同摄像头的视角、焦段完全不一致，很难用双目深度感知的方式去解决前项移动交通参与者的距离。 2. 为什么需要用双目摄像头做深度感知？我们人作为驾驶员先天感知系统就是我们的双眼，我们通过【双眼视差】的方式感知并判断其他的交通参与者的距离，我们人驾驶员用双眼去判断距离，如果车载视觉感知系统采用等焦距的摄像头，是否在图像感知层面先天就能获得高精度的【距离信息】； 3. 双目视觉感知系统是现在才开始吗？其实双目视觉感知系统很早就开始了，其中有一个斯巴鲁的Eyesight系统就是用了纯双目摄像头去做ACC/LKA。我当时在美国租车的斯巴鲁傲虎就是用了纯视觉双目感知，给我很大的印象，这套系统在极端暴雨情况下，尽管会丢失LKA功能但是ACC感知系统还是非常的稳定（这套系统用的还是130万像素的双目摄像头，而现在大疆用的是800万像素的摄像头，不得不感慨现在图像技术更新的速度）。除此之外，像现在奔驰的驾驶辅助系统用的也是双目感知混合毫米波雷达的解决方案。 4. 双目知觉感知系统的的局限性：双目摄像头可以先天获得深度信息，来自于【双目视差】，因此很早的斯巴鲁Eyesight系统为了在有限像素的情况下尽可能获得更多的【双目视差】信息，这两个摄像头的距离非常的远，这个远距离给车辆生产、安装、后期使用过程中的标定都造成了一定的困难。而我们看到现在灵犀驾驶辅助的双目摄像头距离非常的近，这里一方面得益于800万像素的超高分辨率可以获得更多的深度信息，另一方面得益于大疆视觉感知系统的基本功使得短距离双目感知也能获得非常丰富的信息。 5. 为什么在城市记忆通勤模式下，现阶段似乎限速于50km/h？此双目摄像头的距离感知准确度与距离成反相关，针对超远距离的信息距离感知远不如近距离的感知。可能是因为这个因素，外加上城市场景复杂多变，使得现在记忆通勤模式的限速控制在50公里每小时；此外多个媒体测试也发现了在在结构化道路【高速、高架】情况下无图的NOA可以跑到130公里每小时，完全满足现有法规与消费者的需求。 6. 为什么灵犀系统只用了鱼眼做了测向感知：1. 是考虑到这套系统的成本，必须要用摄像头复用的方式去降低成本 2. 大疆本身对鱼眼的畸变矫正算法的成熟使得车辆对侧面交通参与者感知精度足够符合技术要求 3. 相较于正面，侧面视觉感知的绝对精度要求也没有这么的高 4. 其实也有其他供应商在用鱼眼做感知（例如2J3芯片算法的高速NOA，或者ME方案的Supervision也用鱼眼做了额外的视觉感知）