原来我对小鹏P7那个4目前置摄像头系统理解错误： 并不是3目自研+单目博世，而是全自研，有一个是给AEB的！自研视觉+毫米波融合的AEB，小鹏居然没宣传…… 然后P5确实是小步快跑的半阶进化，因为P5通过算法进化，把AEB用的那颗CMOS干掉了，前视系统更简洁。 ———— 为什么P7会这样的，还要从G3说起： G3系列的LCC也是自研，因为配套的博世菜逼玩意甚至做不到车道居中，只有“车道偏离预警”；所以小鹏在博世感知系统后面接了个Ti的芯片做规控决策。 当年NV的芯片不成熟，要想做自研ADS难度极大，只能想办法用博世/ME的黑盒子，外接一些车规级低算力芯片，想办法跑自己的算法。 蔚来也是如此：ME感知+外接芯片，所以后面才能做NOP。 当然，小鹏G3这个方案上限太低了，毕竟博世一开始压根没想到做LCC，结果就是时速限制较大（60km/h以上），方向盘拉大锯。 但是G3跑通了自研第一步，这让我对小鹏有了更高的评价——“敢魔改博世黑盒子的车厂，那都不是一般的车厂了，必须重拳出击！” 所以G3改出了当时国产最好的自动泊车，P7敢于大跃进上环绕视觉ADS。 但是P7做Xavier+环视的时候，心虚，毕竟自研AEB挺挑战的，所以保留了一颗CMOS单独接入AEB系统，其他三目摄像头接入Xavier辅助驾驶系统（XP3.0）。 到P5的时候，随着视觉算法的成熟，还有两激光雷达，这颗CMOS就去掉了。 P5是G3的底盘，但是辅助驾驶硬件比P7还好，不断实验新东西，这在传统车厂真的很难想象。