作者： 陶烟烟
我们最近和一些资深的汽车电子工程师一起，对汽车上各种各样的汽车电子部件进行深度解剖和分析。负责这个实验室的大神，是我们的汽车馆主。
随着特斯拉移除了其汽车上的传统的 77GHz 毫米波雷达（然后又在 HW4 的硬件配置上加了 4D 毫米波雷达），毫米波雷达的应用前景引发了广泛的质疑。实际上，在博世、德尔福、大陆和海拉等国际企业主导的时代，毫米波雷达主要应用于自适应巡航控制 （ACC） 、紧急制动辅助 （AEB） 和前方碰撞警告等主动驾驶辅助系统 （ADAS） 的关键安全功能。
直到围绕视觉的 L2+的方案出现，围绕高算力芯片的出现成为了感知中最重要的部分，而激光雷达的出现也取代了原来毫米波的 C 位，在特斯拉采用 4D 毫米波雷达以后，毫米波雷达才重新回到了我们的视野里。
我们这次针对特斯拉在之前使用的 Continental ARS 4-B 毫米波雷达做一些分析，这个零件位于汽车前保险杠后方的中央位置。
Continental ARS 4-B 雷达传感器具有 短程和远程扫描的视野 ：
- 对于短距离扫描，可覆盖最远 55 米的距离，角度为 ±45°。
- 对于远距离扫描，可以以 ±9° 的角度覆盖最远 120 米的距离，以 ±4° 的角度覆盖最远 177 米的距离。
ARS4-B 的仰角视野可覆盖 +18° 的范围。
Continental ARS 4-B 雷达传感器 采用 76-77GHz 左右的 频率范围 ，具有快速斜坡的调频连续波 （FMCW） 技术来测量没有反射器的物体的距离和速度。每秒进行 15 次实时扫描，每 60 毫秒生成一次数据，可以测量相对速度范围为 -400 至 +200 公里/小时之间的物体。
主要的功能和特点包括：
- 方位角和仰角的视野范围，可以进行短程和远程扫描。
- 多目标物体检测能力，可以同时检测和测量多个目标的距离、速度和方位角。
- 能够分析数据并估计车辆未来的行驶路径。
- 提供自适应巡航控制和紧急制动辅助功能，通过发送相应的消息来与车辆的驾驶员辅助系统进行通信。
- 支持乘员安全系统，包括触发安全带预紧和安全气囊预充等功能。
- 通过 CAN 连接器与车辆的控制器局域网进行通信。
Continental ARS 4-B 雷达传感器 尺寸为长 92 毫米、宽 68 毫米和高 30 毫米，由两块印刷电路板 （射频/天线 PCB 和低频 PCB） 所组成。PCB 采用铝壳屏蔽进行隔离 （封装和固定） 。
- 射频/天线 PCB 包含三个接收器 （Rx） 天线和两个发射器 （Tx） 天线
- 低频 PCB 包含其他电子元件。
- RF 天线采用串联馈电微带贴片天线，通过多输入多输出（MIMO）增加天线数量来实现更高的角度分辨率。
- 天线基板材料经过测试确认为 PTFE，具有良好的介电特性和耐高温性能。
- 天线上的铜材料表面覆盖了一层锡以提供抗氧化保护。
小结
