作者：张祥龙
关于特斯拉即将推出的 FSD 硬件 4.0（ Hardware 4.0）的消息一直在升温，马斯克此前也在 2022 年财报上透露过今年推出的消息。
虽然目前关于 Hardware4.0 计算芯片（以下简称 HW 4.0）的具体参数尚未曝光，但配套的硬件倒是已经流传的七七八八。
总的来说，全新 HW 4.0 不仅是拥有算力更强的芯片，摄像头分辨率、数量以及位置也有相应变化，同时 HW 4.0 预计还将包括一个新的毫米波雷达传感器。
全新 HW 4.0 芯片的升级
关于特斯拉 FSD 的计算芯片，HW 1.0 时代特斯拉还在使用 Mobileye 的 EyeQ 系列芯片，彼时辅助驾驶功能还在 Autopilot 阶段。
到了 HW 2.0 时代，特斯拉辅助驾驶计算芯片更换为英伟达 Drive PX2，但而后 2017 年由于在辅助驾驶计算平台中增加了一颗 Tegra Parker 芯片，特斯拉 FSD 硬件进入 HW 2.5 时代，
2019 年，特斯拉 FSD 硬件 HW 3.0 推出，一直使用到今天，HW 3.0 芯片是完全由特斯拉自主研发，144TOPS 的总算力在当时远超其他玩家。
到了 HW 4.0，预估其性能约为 HW 3.0 的 2-4 倍，其内部 CPU 内核从 12 个增加到 20 个，最大频率为 2.35 GHz，TRIP 内核的数量从 2 个增加到 3 个，最大值为 2.2GHz。而目前 HW 3.0 芯片主频为 2GHZ。
同时和 HW 3.0 一样，HW 4.0 也提供了相同的冗余设计。
在 HW 3.0 时代特斯拉是使用了两颗 72TOPS 算力的芯片，其中一颗为备份，然而随着特斯拉 FSD 数据处理需求的增加，HW 3.0 时代的两颗计算芯片都开始参与到数据处理上，也就是与原本的冗余设计不存在了。
到了 HW 4.0，根据目前流出的信息特斯拉应该也是采用了同样双 FSD 芯片的冗余设计。
摄像头性能、数量都升级了？
关于摄像头部分，外在最明显的变化是特斯拉前挡风位置的三颗摄像头将减少为两颗，但全车摄像头数量从 9 个增加到 12 个（包括备用），全车摄像头布置位置也有略微变动，同时摄像头性能也有提升。
目前特斯拉 HW 3.0 硬件系统上，9 个摄像头中有三个是前置摄像头，位于挡风玻璃下方，两个在挡泥板上，两个在 B 柱上，一个在后方，一个用于机舱摄像头。
位于特斯拉前挡风位置的三颗独立的摄像头分别起到广角、标准和窄视镜头的作用，每颗摄像头分辨率为 1280x960 或约 120 万像素。
但由于到 HW 4.0 硬件系统上，新的摄像头传感器像素大大升级了，支持 2896x1876 的更高分辨率以及 540 万像素，据称新的摄像头为索尼去年发布的 IMX490。
所以性能更强、像素更高的摄像头加持，使得目前特斯拉前挡风位置的第三台长焦镜头变得不是那么必要了，根据流露的图片显示，这里摄像头也从三颗减少为两颗。
而新的摄像头还支持 10 位和 40 FPS 的 HDR 拍摄，能提供更好的对比度和更丰富的色彩，以及新的摄像头还将支持 LED 闪烁缓解。
通常摄像头传感器可能不太容易准确捕捉 LED 灯光信号，但又由于 LED 广泛用于一些道路交通信号标志以及红绿灯，所以这项新功能也将使特斯拉 FSD 未来更容易解释这些交通信息。
摄像头性能提升了，功耗相应大概也增加了，所以前置摄像头位置附近增加了风扇散热装置，而在 B 柱位置的摄像头则增加了加热装置。
不过根据一些信息显示，特斯拉似乎也在重新定位一些摄像头位置比如，前视的 B 柱式摄像头可能会移动到车辆的挡泥板上。
最后聊聊 HW 4.0 硬件系统多出的 3 颗摄像头会放置在何处？根据外网流传信息，这 3 颗摄像头貌似要用于车辆的前保险杠位置，这里大概可以起到角雷达的作用，在一些窄路岔路口中作用还是很明显的。
雷达又上车了？
特斯拉在 2021 年左右开始将旗下车型的毫米波雷达进行移除，转而使用纯视觉系统，但是在 HW 4.0 硬件系统特斯拉又要引入毫米波雷达了。
此前曾有国外网友在特斯拉的零件目录上发现了一个身份不明但与雷达极为相似的部件。
马斯克后续也在推特表示：「只有非常高分辨率的雷达才有意义。」 这言下之意也是不一定排斥所有的雷达不用。
而在即将到来的 HW 4.0 硬件系统中，特斯拉不仅配置了一枚高分辨率毫米波雷达（可能为高精度 4D 毫米波雷达），而且还为其增加了用于雷达的加热器，以防止冰雪天气中对雷达信号的影响。
而新的高分辨率雷达传感器 + 新的像素更高、数量更多的摄像头传感器 + 性能更强的计算平台，特斯拉 FSD 的体验无疑又将提升一大步。
率先更新的会是特斯拉哪款产品？
根据外网信息，目前特斯拉现在正在生产带有 HW 4.0 硬件系统的 Model S 和 Model X，但是还没有交付。
目前特斯拉在欧洲监管部门提交的文件也显示，特斯拉也正在为 Model S 和 Model X 添加 Hardware 4.0 芯片。
但马斯克此前在 2022 年全年财报会议上预告的是，Hardware4.0 将在 2023 年推出，首发是在赛博朋克皮卡 Cybertruck 上。
而目前，在国内特斯拉刚刚暂停其上海工厂的部分生产，传言也是对工厂进行升级改造，以推出改版的 Model 3，这也很可能是为其更新 HW 4.0 硬件系统做准备，对此 AutoLab 也咨询了特斯拉相关人士，目前尚未得到确切答复。
现有用户能否升级？
最后一个问题，想必是大家最关心的。现有用户能否升级？答案是不能。
特斯拉 HW2.5 硬件时代，国产 Model 3 还能更换升级 HW3.0，但从 HW3.0 升级到 HW 4.0 硬件系统基本不可能了。
因为 HW 4.0 不仅仅是一个更快的计算平台，HW 4.0 的功耗比 HW3.0 的功率也高得多，且外形尺寸完全不同。
另外特斯拉之前的 FSD 硬件升级要么是传感器升级，要么是计算芯片升级，两者都很容易替换。但这一次 HW 4.0 硬件系统除了计算芯片不同，还包括了新增的摄像头、不同的摄像头位置以及雷达传感器，这个升级难度可想而知。
所以想体验特斯拉 HW4.0 的朋友们，你们只能换新车了。
