停车场无人驾驶，正在成为现实。
撰文：CH_陈函
昨天我们发了一篇小鹏增强版辅助驾驶的内容，有网友留言说：
「先把自动泊车成本做到 1w / 台，让我们去商场，进停车场就下车购物，这才叫真 NB」
这话说得很在点上，现阶段辅助驾驶向自动驾驶的发展，不仅在公共道路上，而且还在地下停车场里。只是前者关注度高、参与者众，而后者虽然起步很早，但是多年来进展缓慢而已。
公共道路上的辅助驾驶和停车场里的自动泊车辅助，本质上是自动驾驶行业的两个主流细分领域。它们需要解决的具体问题不同，但是对车辆感知、决策、执行能力的需求却是有重合的。
如今公共道路上辅助驾驶的快速发展，同时也带了动停车场自动泊车能力的持续提升。而且相对来说，在低速的停车场环境中实现完全自动驾驶或无人驾驶，是更加 「容易」 的。
前景广阔的鸡肋配置
注意到，这里的 「容易」 是加了双引号的，因为实际上还是很难，只是公共道路上的自动驾驶难上加难而已。
到底有多难？回顾自动泊车的发展历程，我们就可以知道，让车自己停好，绝不是我们想象中那么简单。
早在 1989 年，大众就已经在他们的 IRVW Futura 概念车上展示了自动泊车技术，驾驶员可以下车观看汽车完成自动泊车。2000 年初，自动泊车功能开始在高端车型上出现，2010 年代，自动泊车开始普及，中低端车型的高配车型也有搭载。
但是直至今日，如果再发起一个 「汽车上最鸡肋配置」 的投票，我相信自动泊车依然会稳坐前三名。
除了少数厂家实现了更高阶的自动泊车功能之外，现在大部分车型搭载的自动泊车依然只能完成泊车过程的最后一个步骤，也就是将车停入指定车位。
受限于车辆感知和执行能力，驾驶员还需要一直坐在车上，但太难的车位自动泊车通常无法应对，简单的车位停得也不比人快，完全没有使用的必要性。更要命的是，很多自动泊车功能从第一步、搜索车位开始，就已经劝退了用户，连使用的便利性也没有。
能力不行，效率不高，使用还不方便，这是大部分车型搭载的自动泊车功能（APA）普遍存在的问题。多年来自动泊车的发展也就卡在了这个问题上，甚至一度陷入了死循环，厂家做不好，导致用户不需要，也就是对卖车没什么帮助，所以厂家就更加没有动力做好。如此有前景与需求的配置，就这样沦为了 「鸡肋」，食之无味，弃之可惜。
近年来，随着汽车智能化的发展，自动泊车又再次引起了汽车厂家的重视。少数厂家率先提升了自动泊车（APA）功能的能力和使用便利性，比如小鹏汽车、华为 AITO 等，死循环终于得以打破。
依托更强的感知能力，配备自动泊车的小鹏车型挂入倒挡时，车机就能直接显示出周边可以停泊的车位，无需再进行车位搜索，点击选中车位即可进行自动泊车。泊车效率和对复杂情况的应对能力已经接近普通司机的水平，但是它依然无法应对较难的车位。它能让你短暂偷懒，但是对用车便利性的提升并没有那么明显。
现在大家感知更为明显的是这两年逐渐开始普及的遥控泊车功能（RPA），允许驾驶员下车，使用手机或者钥匙遥控将车泊入车位中。这项功能一般用于应对狭窄停车位，用得到时便利性提升明显，用户感知强烈，但是使用场景比较单一，大部分时候也可以不用。
而再往高阶方向发展，就是记忆泊车了。这项功能开始覆盖更多的泊车过程，能自主从停车场指定位置行驶到指定车位，再完成自动泊入。记忆泊车重新打开了我们对于自动泊车发展前景的想象空间，但是它依然具有较强的局限性，不仅需要提前学习路线，更加适合在小区或公司的固定车位使用，而且需要在驾驶员的监督下完成泊车，便利性的提升依然不够明显。
就没有更好的方案？
虽然停车场的环境相对公共道路要简单一点，车速也要低很多，安全性更有保障，但是在停车场实现自动驾驶依然有它需要解决的特有问题，比如停车场车辆、柱子、锥桶等障碍物更多，停车场顶部的水管、消防栓等金属物体对毫米波雷达的感知有很大干扰，部分停车场昏暗的灯光对视觉感知构成了挑战等等。
但随着近年来智能汽车自动驾驶硬件能力和软件能力的同步提升，可以应对这些问题的、更高阶的自动泊车方案也已经开始出现。
上周，威马汽车发布了 「公共停车场无人免学习代客泊车」（PAVP）技术」，依托图端、云端、场端、车端、手机端协同配合，威马 W6 可以实现公共停车场长距离无人代客泊车。也就是前面那位网友说的，「去商场，进停车场就下车购物」，车会自己停好。
威马这项 PAVP 技术是与百度深度合作的，所谓的 「图端」 指的是百度提供的停车场高精度地图，可以实现精确到 15cm 的高精度定位，支持跨层识别，且占用内存小于 10M。「云端」 指的是百度云和威马云，它们充当导航员的角色，可以完成地图下发、停车场信息下发和车辆调度。
「场端」 指的是停车场的涂装改造，包括车道、停车位改造和补充标志识别。车端指的是威马 W6 本身的软硬件能力，它充当的是虚拟驾驶员的角色，包括 2 个高清前视摄像头、4 个高清环视摄像头、12 个超声波雷达、5 个毫米波雷达和威马、百度合作研发自动驾驶计算平台。手机端即用户的交互端，它充当的是指挥台的作用，可以下发泊车指令，随时查看泊车过程。
威马的 PAVP 具备 「无人操作」、「无需学习」、「无限距离」 三大特点，并且具备跨楼层、主动避让障碍物、遇到行人主动停车 / 避让、无法通行时联系地勤 / 手机端提示等能力。
从威马官方的演示视频中可以看到，这次它真的实现了无人驾驶，用户在指定位置下车，下发泊车指令之后就可以不管了，车辆会停入高精地图上已经设定好的停车位，取车时只需反向操作即可。不过在法规层面，目前停车场无人驾驶领域还属于灰色地带，此前威马曾宣传过记忆泊车过程中出现安全问题由威马负责，不知道这次的 PAVP 功能是否也是如此。
而实际使用中，目前该功能还会受到高精度地图覆盖范围和停车场改造的限制，需要有高精度地图覆盖且该停车场按照要求进行改造的前提下，PAVP 功能才可以顺利使用，换句话说，也就是需要停车场和百度或者威马有合作。
不过，威马和百度这次创新之处在于停车场的改造难度和成本大幅下降，只需要进行涂装改造，增加少量标识即可，不像奥迪、奔驰都演示过的传统方案一样，需要在停车场安装昂贵的摄像头和激光雷达。
不仅如此，威马还将在合作的停车场为用户提供专属免费停车位和高精地图、路线下载免费流量。只要商业模式跑起来，推广难度并没有那么大。
踏入快速发展阶段
至少从 30 年前开始，我们就对完全自动泊车的前景开始了想象，人下车，车自己停好，这样的场景曾无数次出现在汽车厂家的前瞻宣传片上。但是直至今日，梦想才开始照进现实。
威马 W6 的 PAVP 功能将于近期通过 OTA 推送给用户，率先完成 「自动泊车全家桶」：360° 全景影像 + 自动泊车辅助（APA）+ 遥控泊车辅助（RPA）+ 固定车位无人记忆代客泊车（HAVP）+ 公共停车场无人免学习代客泊车（PAVP）的全量产搭载。
而随着车载激光雷达的快速普及，车辆的构图能力将得到大幅提升，自动泊车正在踏入快速发展阶段，一旦法规完善，众包地图得以开放，停车场自动泊车将具备更多的实用场景。人下车，让车自己停好，技术上依然很难，但是正在逐渐成为普罗大众都可以享受的现实。
在我们的下一代的生活中，开车和泊车或许都将是机器应该干的事。
当然，享受乐趣的驾驶除外。
