解析下目前蔚理鹏高阶辅助驾驶的大概进度： 3家目前都是“波浪式领先”——开发周期决定了，前一阶段领先的，现阶段必然暂时被压一头；现阶段领先的，后面阶段也会被压住 ———————————— ▶理想：L9进度最领先 L9交车即有LCC+高速NOA，软件进度比几个月前交付的ET7更快，硬件进度比马上发布的小鹏G9快，研发效率、各部门配合真的可以说是业界典范。 理想的ADAS研发资源，相比另外两家并没有什么优势，甚至还有一点劣势——李想个人偏保守的经营策略，导致他们很晚才下定决心要全自研AD Max；因而不管是人才引进还是技术储备都差一点。 但是出色的企业治理，以及战略规划，帮助理想后发制人。 企业治理不展开讲，我说说规划的问题： A、理想ONE 老款是Mobileye方案，理想插不了手，也干脆不插手。 B、理想ONE改款是地平线，理想在这个国产ADAS平台上验证了不少东西，比如视觉融合毫米波的AEB，比如一些ADAS算法。 而且地平线是个好伙伴，除了卖芯片，软件能力也很强，在感知等层面帮理想省了很多功夫。 所以前两代理想ONE没有占据理想AD团队太多精力，让他们变成了3家里最先针对OrinX这个平台搞自研的，哪怕他们并非首先拿到OrinX。（可以先在Xavier等老款上跑起来嘛） 而且理想AD团队特别能抓主要矛盾：城市CNOA先放一放，LCC也放一放，重点搞高速NOA；高速NOA里面，重点解决变道策略和舒适性问题，一些非致命Bug先放放。 所以你要说绝对能力，理想AD团队并非国内最强；但是论起「抓大放小」，他们是最强。 因而，L9出现了暂时性的领先。 ———————————— ▶蔚来：打磨新车ing 蔚来是3家里面最早拿到OrinX的，也是全球最早拿到的，你斌哥跟老黄的关系那可不是一般的亲密——有钱，还肯冒险，老黄最爱的主机厂。 但是为啥首发OrinX的ET7，到目前为止都只有LCC呢？ 核心原因，还是蔚来有历史包袱。 蔚来之前的ES8、ES6、EC6，全都是Mobileye方案；尽管蔚来极富前瞻性地在后面接了个NXP芯片，获得了远超所有Mobileye车型的开发自由度，给866三款车开发了基于毫米波方案的高速NOA，但这套方案的基础毕竟还是太差了。 同时之前蔚来欠账蛮多的，这两年ADAS团队组建起来之后，大部分精力都用来擦屁股，给用户还债（老车型的ADAS开发），不可避免的挤占了大部分研发资源。 而且蔚来对Orin平台的NOP Plus有更严格的要求，和更长远的规划；要在这上面实现完全不同于866老车型的软件架构，把BEV之类的玩意一股脑塞进去...... 所以就出现了NOP Plus一拖再拖的情况。 如我之前ET7视频所说，蔚来甚至还在不断变动LCC功能的软件架构：1.1.0版本是一次；后面推送NOP Plus则会再大改一次，要把LCC和NOP的软件技术栈统一。 反正他们跟我吹牛逼，说NOP+绝对远超行业，我们年底实车测试看看吧。 ———————————— ▶小鹏：胃口太大 小鹏的问题跟蔚来很相似，甚至还要更严重。 蔚来是866三款车消耗了资源，但是硬件方案很统一；小鹏不仅车型最多（G3、P7、P5、G9），而且ADAS硬件也不统一。 博世菜鸡方案、基于Xavier的环视方案、基于Xavier的Lidar视觉混合方案、基于OrinX的Lidar视觉混合方案、基于OrinX的环视方案...... 好家伙，蔚来、理想最多2-3套硬件，小鹏整出了最少5套，哪怕去掉基本不再维护的博世，也有4套。 然后小鹏的软件需求战线铺的最长——高速NGP、城市NGP、LCC-L...... 他们还在不断大幅度重构已有的软件架构：一边量产基于高精地图的CNGP，一边去搞重感知、轻地图的“最终之路”。 纵然他们有全中国最强的ADAS团队，也经不住这么多项目消耗；不断扩张的ADAS部门，远远跟不上他们的野心——“成年人不做选择，我全都要！” 这就是为啥G9试驾车没有任何ADAS的原因：做的东西太多，一开始都不知道这个阶段应该放什么版本上去，据说国庆前才能确定用哪一版 但是这么高强度的研发，让小鹏积攒的“家底”更加深厚，他们就是全世界量产性做得最好的ADAS团队；所有的坑都踩了一遍，吃过的教训、拿到的经验，恐怕只有特斯拉会更多一些。 ———————————— 所以我预测下： 3家的ADAS进度，会跟海浪一样交替领先。 L9抢先做了NOA，说不定年底蔚来NOP+就后来居上；小鹏G9暂时落后，但是人家全面反击的时候，一顿组合拳就要上来了。