特斯拉 FSD Beta 10.69.3 又对光子感知工程化做了一个巨大升级，这条来梳理一下： - 2021 年 5 月，特斯拉宣布在北美的车型上移除毫米波雷达，因为毫米波雷达在暗光条件下比摄像头工作得更好，这间接推动了特斯拉在暗光视觉感知的工程化。 - 2021 年 11 月，Elon Musk 表示 FSD 的视觉感知开始基于光子计数训练，摄像头数据不再经过 ISP 处理。 - 2021 年 12 月，Elon Musk 表示，基于显式光子计数的纯视觉远胜于视觉雷达融合感知，否则有太多的模糊性，当视觉和雷达不一致的时候，不清楚该相信哪个。 - 2021 年 12 月，特斯拉发布 FSD Beta 10.8 更新，将光子控制车辆（photon-to-control）的响应延迟平均提高了 20%。 - 2022 年 4 月，特斯拉欧洲和中东市场车型移除毫米波雷达。 - 2022 年 11 月，特斯拉发布 FSD Beta 10.69.3，将对象检测网络升级为光子计数视频流，并使用最新的自动标注数据集重新训练所有参数（特别强化低能见度场景）。 这是一个逐步改进的过程。因为 ISP 处理过的数据和光子计数是如此巨大的不同，光是我们已知的，特斯拉就完全推倒重来了两次，每一次都要重新训练全新的深度神经网络。 到今天的 FSD Beta 10.69.3，应该说在暗光场景下，理论上特斯拉 FSD Beta 纯视觉感知的性能是远远超过特斯拉搭载的大陆 ARS 410 雷达的。 这里可以扩展说一下的是，特斯拉在疯狂的移除雷达和超声波，又从未搭载过激光雷达，这会逼着特斯拉的视觉团队有巨大的压力尽快通过摄像头实现这些传感器的能力。 而其他品牌这些传感器都在，相应的也就没有那么大的动力来做出类似的强视觉感知，现在的问题就是，强视觉感知是所有品牌都必须的，还是只是特斯拉必须的能力？