FSD Beta v11.4.1 更新日志，两个关键词：1. 对复杂路口的拓扑结构关系的理解；2. 加塞儿。 - 通过改进路、车道线、道路边缘、受限空间的几何形状、曲率、位置、类型和拓扑结构，提高了转弯时的控制能力和整体的平稳性。在其他改进中，由于使用了更大更干净的训练集和更新的车道引导模块，城市街道上的车道感知性能提高了 36%，车道分岔性能提高了 44%，车道汇流性能提高了 27%，转弯性能提高了16%。 - 向占用网络添加了车道引导输入，以提高远距离道路特征的检测，从而使假阴性中线检测减少了 16%。 - 在本车辆可以轻松安全地在行人面前通过的情况下，提高了本车穿过行人时候的自信。 - 将摩托车召回率提高 8%，并提高了车辆检测的精度，以减少假阳性检测。这些模型还增加了对视觉帧率变化的鲁棒性。 - 通过创建一个概率性预测可能加塞儿到本车道的物体，并主动偏移和/或调整速度，将本车定位在最佳位置，从而将其他车辆加塞儿到本车道造成的接管减少了 43%。 - 通过因近距离车辆导致的减少车道居中速度误差降低 40 - 50%，以提高应对加塞儿的控制能力。 - 通过使用变道轨迹的额外特征来改善监督，将物体部分占用车道的召回率提高了 20%，高偏航率的加塞儿应对性能提高了 40%，切出性能提高了 26%。 - 通过向训练集中添加 6.8 万个视频，并使用改进的自动标注的真值，减少了由于低估远处物体速度而导致的高速公路幽灵减速现象。 - 通过调整允许的横向控制，让大型车辆的同车道偏移更平滑。 - 提高了即将到来的高曲率合并车道口的横向控制能力，以偏离合并车道。