五菱云朵上那套高阶智驾方案，大疆正式命名为「成行」，还是有一些亮点的： - 惯导双目感知，源自大疆无人机系统的路线。可以识别通用障碍物，分割出可行使区域。 - 在线局部高精地图，通过双目 + BEV 感知融合，可实现高速 NOA。无高精地图覆盖情况下可以实现记忆行车，即点对点的单条路线 NOA。 - BEV，包含动态 BEV 和静态 BEV，算力最低 32 TOPS，支撑实现 NOA、记忆行车和跨层记忆泊车。 - 全向单目深度估计，可以纯视觉，不依赖毫米波和超声波进行泊车（包括障碍物检测和避障，各种路沿、细杆、悬空障碍物，以及低光、炫光都 OK） - 4D 场景流，能力上应该和 Occupancy Flow 类似，对通用障碍物的检测和速度估计。 - 4D 纯视觉自标注，不依赖激光雷达，用视觉作为真值标注。 - 纯视觉主动安全技术。 - 开放空间的决策规划技术。 仔细看了下，这 8 条中的 1、4、5、7，有 4 条特斯拉都是完全基于占用网络，或者占用网络作为一部分去实现落地的。 成本特别低、性能特别高，绝大多数基于纯视觉实现，大疆在视觉感知领域的积累，实在是给了车圈一点小小的震撼。