刚好前两天小鹏 XPILOT 副总裁吴新宙也谈到了对控制模块和端到端的看法，发出来一起看看： 晚点 Auto：感知已经被模型取代，规控以后可能会有一个新的模型出来，取代现在人工编写的规则吗？  吴新宙：控制是个优化问题，我相信很长时间还是会基于（规则），能用数学解决的问题就用数学解决，它是非常 well defined （定义清楚）的一个数学问题。 但是规划的部分，未来的世界一定是大模型、大算力、大数据，要把自动驾驶的天花板提得足够高，整个 software 2.0 （软件 2.0）的概念下，一定会把更多的东西通过模型来解决，ChatGPT 也给大家证明了，这条路完全可以走通。其实我们也已经开始了三个月了。 晚点 Auto：你之前说过不会轻易上端到端，现在对这个事情怎么思考的？  吴新宙：端到端，比如说控制，我们肯定不会上模型。 规划会开始用模型来做，我们会引入一个很大的模型，当然不会像 ChatGPT 那么大，因为它的复杂程度还是要低很多。用同样的思想、内核，我们会做未来的开发。 但是你不会把原来的东西全扔掉，这是非常傻的一件事。因为包括我们静态和动态的（感知）模型到现在还在不停收敛中。我们有时间让它们收敛，是因为原来这套东西已经足够强了。它只是作为传感器融合的一部分输入，对我们来说是个增量。 同样，在规划层面，有了大模型以后，你也需要给它一段时间去学习，在各个 corner case 里做好。 训练大模型跟教孩子挺像，你需要给它设定 “这个你没做好”。谁是他的老师呢？就是我们现有的算法栈。双方的共存应该会有很长一段时间。  正是因为我们现在有了比较强的老师，学生将来没准到博士、博士后，可能会超越老师，但是在相当时间内，是一个相辅相成的关系。