关于特斯拉的端到端 AI 模型 FSD v12，目前的一些小道消息： 实际上还是分了五个模型，分别是动态 BEV、静态 BEV、占用网络，规划网络和控制网络。 这个解释了为什么是端到端网络，Elon Musk 直播的时候 Model S 的仪表盘上却可以显示车道线、其他车辆、路沿等等。 ——如果是纯黑盒的端到端模型，那应该就纯 Video in，Control out，网络就只能输出转向角度、加减速这些控制信息，仪表上不可能有任何显示了。 这涉及到做端到端的意义。做端到端是为了全局可微分，说人话就是所有模块联合优化，这样可以大幅提高系统的上限。这是最根本的目标。 但规控模块的改动确实巨大，特斯拉 Autopilot 工程师 Dhaval Shroff 说他们干掉了 30 万行控制代码。所以 v12 是真的没有减速带减速、红灯停绿灯行这些规则，完全通过模仿人类驾驶员来学习的。