作者：朱玉龙
6 月前几天，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）就开始给特斯拉发信，自今年 2 月以来，有关特斯拉的意外刹车投诉从 354 起上升至 758 起，增加了 1 倍多。NHTSA 要求特斯拉必须在 6 月 20 日前对 「刹车问题」 作出回应，我觉得有必要给这个时间线进行一些复盘。
在今年 2 月的报告里面，特斯拉对 「幻影制动」 现象展开了调查，这个故障当时累计 354 起，主要是 2 月份破 200，然后根据目前的数据来看，3 月和 4 月都是 200 起朝上。这个问题覆盖 41.6 万辆特斯拉汽车，主要包含 Model 3 和 Model Y 车型。「幻影制动」 还没有导致的撞车事故或人员受伤报告，但是对驾驶员来说太过惊悚，特斯拉车主表示，「幻影制动」 现象通常在开启巡航控制或 Autopilot 时，突然给你猛刹一下子。
特斯拉功能升级和调查时间线
我的理解，这次幻影制动的问题是 Autopilot FSD 功能升级过程中，开始拿车主做小白鼠了。从实际统计来看，具体时间是从 2021 年 5 月开始的，当时都是在个位数，推送的车子有限；然后随着 FSD 的逐步尝试，在 2021 年 11 月开始 51 起暴增；到 2022 年 2 月份，基本 200 起打底，这些都是车主在 NHTSA 网站上去投诉的，由于 Autopilot FSD 资深测试员的宽容，实际的发生的次数和场景还有进一步评估的空间。
对于特斯拉来说，「幻影制动」 和一般的 AEB 不一样，在 Autopilot FSD 开启过程中，由自动驾驶辅助系统的决策算法施加制动，从原因来分析，可能是系统错误地检测到道路上的物体或预测实际不会发生的碰撞，然后给你来一脚猛的刹车来保护你。
在特斯拉的 Elon Musk 对于 FSD 的动线来看，其实和拼多多砍一刀一样的，最后一点难度颇大。
FSD 的部署时间线
根据 5 月 Elon Musk 在迈阿密参加 All in Sumit 技术大会讨论时披露，参加 FSD Beta（完全自动驾驶测试版）的车主大约有 10 万人；2022 年底，将把测试人数扩大到约 100 万人。我们可以理解，特斯拉在逐步加快和加大测试数量。
2021 年底，特斯拉开放 FSD Beta 的车辆有 6 万，由于这些车主是忠实的粉丝，也就是对幻影制动予以非常大的宽容。2022 年 2 月开始，在放宽了安全分数标准后，FSD Beta 开放的美国车主迅速增加了 4 万人至 10 万人，增加了 4 万人之后投诉的比例开始大幅上升。
目前特斯拉，还是全部围绕高清摄像头，通过获取车辆及其周围环境的数据，来迭代 Autopilot 和 FSD 的软件，通过学习其他司机的行为来提高 FSD 性能。这是 FSD 套件不断改进的一个重要因素。在全世界都在专攻多传感器融合时（甚至基于激光雷达 L4 的 Robot Taxi 一堆问题），特斯拉仍然坚持只靠视觉方案实现准 L4 级自动驾驶。特斯拉 HW3.0 自研的 FSD 处理平台，单片芯片算力 72TOPS，总算力（双芯片）144TOPS。从目前的信息来看，想要得到进一步完善，需要等特斯拉将在 HW4.0 中应用新研制的 FSD 芯片（预计达到 216TOPS），并且需要等待后台的数据更新。
小结：自动辅助驾驶其实是车企目前不断向未来投资的地方，特别是大众也开始表示要从算法和芯片两手抓以后，其实通往 100 分之路就是车主不停去参与做实验。对于忠诚的特斯拉测试员来说，幻影制动就误刹个车嘛。但是对于大部分用户来说，100 万未经考验的车主禁不起惊吓。
