贾浩楠 发自 副驾寺
智能车参考 | 公众号 AI4Auto
大疆在激光雷达上的实力和进度，出乎意料。
最新进展：大疆旗下子公司览沃 Livox，刚刚宣布第二代半固态激光雷达 HAP，开始零售：
就和买无人机一样方便。
这是行业第一家把激光雷达搞成明码标价、To C 售卖的公司。
相关产品 HAP，也是目前唯一实现量产城市辅助领航（小鹏 NGP），和特斯拉正面纯视觉 FSD 正面对抗的融合方案的核心部件。
150m 探测距离、144 线等效、120° x 25° 视场角…
现在只需 7999 元，就能带回家。
贵吗？
了解自动驾驶发展历史的会清楚，这个价格，真不算高。
7999，能买到什么样的激光雷达？
览沃第二代激光雷达 HAP，其实我们已经不陌生了。
小鹏 P5 车型首发，2021 年 9 月上市。即将发布的小鹏新款 P7，据说在车头两侧使用的两颗补盲激光雷达，也是览沃 HAP。
HAP（Horizon Automotive Platform），是大疆 Livox 首款车规级激光雷达。
采用双棱镜扫描方案，探测距离可达到 150 米，横向视场角可达 120°，纵向视场角 25°。
角分辨率高达 0.18°*0.23°，点云密度等效于 144 线激光雷达。
这样的技术水平在行业内和速腾的 M1、禾赛的 AT128 相当，等效线数高一些，视场角度、分辨率相差不多。
而这两款激光雷达的代表车型则是智己 L7、集度 Robo 01。
所以从这里也能看出 ，小鹏 P5 量产首发览沃 HAP，在当时以及目前都是半固态激光雷达上车最快，技术指标最先进的车型之一。
HAP 本质是 「半固态激光雷达」，采用双楔形棱镜，这种技术其实最早应用在阿帕奇武装直升机上。
设计初衷，是适应军事行动中直升机的剧烈震动工况以及其他复杂环境，这也恰好和车规要求不谋而合。
具体方法上，HAP 减少了设备内部的机械结构，首先通过反射镜和凸透镜将激光变成平行光，扫描模块的两个旋转的棱镜则负责改变光路，使激光从某个角度发射出去。
由于不进行重复扫描，HAP 还解决了机械式激光雷达的线式扫描导致漏检物体的问题。可实现随着扫描时间增加，达到近 100％的视场覆盖率。
与机械式激光雷达相比，双楔形棱镜结构还能在同样性能下极大减少了发射和接收的线数，降低了对焦与标定的复杂度，大幅提升生产效率，降低成本。
不过，这种技术路线也决定了 HAP 单颗雷达的 FOV 视场较小，视场覆盖率取决于扫描时长，独特的扫描方式使其点云的分布不同于传统机械旋转激光雷达，需要算法适配。
此外，为了满足车规级要求，HAP 通过了 ISO 16750 标准认证，对盐雾、震动、极端温度都有一定抗性。
实际上，HAP 已经是览沃第二代半固态激光雷达，之前还有一款 Horizon：
尽管都是车用激光雷达，但与第一代相比，HAP 除了参数提升，最大的不同就是满足了 「车规级」 标准。
已经搭载的车型，是小鹏 P5。
而大疆官方也放出了新的量产定点消息：小鹏新车，以及一汽解放。
按照目前公开信息看，搭载 HAP 的小鹏新车，可能是新款 P7：
一汽解放方面，去年 7 月已经交付了第一款 L3 级重卡，搭载 HAP 的产品，可能是后续瞄准 L4 或更高能力的自动驾驶卡车。
大疆激光雷达，给智能车带来什么？
可能没有比小鹏汽车更有发言权的了。
作为 HAP 首发量产车型，小鹏 P5 面世时的主打就是 Xpilot3.5，目标瞄准城市 NGP 功能。
即在城市复杂道路上能自主识别路面目标、交通标志，自主通过路口，并能根据导航信息规划线路。
这也是目前唯一对垒纯视觉 FSD 的量产车方案。
城市 NGP 所依托的硬件，是包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达在内的融合感知方案。
其中，览沃 HAP 激光雷达的关键作用，其一是在夜晚、雨雪、大雾等气候下视觉数据受干扰时，给 ADAS 系统提供冗余保障。
另外，对于系统在图像数据中错检漏检的异形物，激光雷达的点云图也能把检测到的物体外形信息实时反映给系统，在感知层面给多一层保障。
小鹏放出的最新 NGP 路测视频中，完成了多红绿灯、主辅路切换、多隧道及环岛等复杂路况闹市市区的全程 0 接管：
这其中，览沃 HAP 除了给系统提供冗余，还让已有功能更进一步。比如 ACC/LCC-L 激光雷达增强版，意思是在城市复杂道路、大曲率弯道上也能始终开启车道保持：
泊车场景下，HAP 能在低速工况下提升系统自动避让锥桶等小物体、行人、车辆等障碍物的能力。为跨层场景下可能遇到的坡道陡峭、弯度大及盲区大等情况提供了更准确的距离信息输入。
正因为激光雷达的冗余保障作用，也被认为是纯视觉方案不成熟时期，量产自动驾驶最合理的硬件冗余选择。
说回大疆这款 HAP 激光雷达上，如今宣布公开销售，意义可能更丰富。
性能方面，技术指标属于行业第一梯队，而最大不同之处直接跳过现在还广泛采用的一维转镜结构，直接使用双楔形棱镜结构，使得产品结构更简单，尺寸也更有优势。
而就是这样一款激光雷达，除了 to B 向车企供货，率先在行业开启了 to C 零售。
这说明大疆在车规激光雷达这个以往 「贵且稀有」 的产品上，既解决了成本问题，还解决了产能问题。
所以，大疆此举其实是国内激光雷达产业真正成熟的一个开端。
之前激光雷达谈技术、谈成本，而今后，这个赛道谈的更多是量产和性价比。
而激光雷达，以及它能支持的高阶自动驾驶功能，可能会越来越下探到价格亲民的车型上。
大疆 HAP 激光雷达卖 7999，价格不是遥不可及，性能也不错，至少把自动驾驶研发门槛拉低了一大截。
更多个人开发者可能就此入坑自动驾驶，相关概念的普及也会越来越快。
就是不知道一直喷激光雷达成本高，拒不采用的马斯克，看到 7999（1000 多美元）的产品作何感想？
如果他当年也有这样的条件，如今特斯拉会不会是另一番模样呢？
