“一身武功，没有脑子”
目前领航团在使用的 NOP+ 版本可以让人感觉到基础能力非常强大，可以在识别到非常夸张的车道和车辆数，对于视野内车辆在车道中的相对位置和轻微动作都能洞察，从以下几个方面可以让你感知到 NOP+ 基础能力的强大：
1、在立交车道，在下穿主车道上依然可以识别到上高架匝道坡道上的部分车辆。（虽然不知道这是不是浪费算力）
2、多车道均有拥堵情况时，相邻车道有100米以上的空间，依然因为能看到100米外的车不比自己车道快而决策不变道。（但是人类也许会因为100米的进步去变一下道）
3、相邻车道有大车的时候，会向车道另一侧偏移来空开距离；相邻车道车辆有变道意图向车道线靠近的时候，极有可能触发减速。（所以为什么不能和大车一样控制距离而选择了减速？）
4、变道目标车道后方有车辆接近的时候只要判断具备变道空间，就会坚决地执行变道后立即加速，如果过程中遇到后车加速破坏了变道条件会稳稳地返回原车道，不会要求接管。
5、在必须变道但是目标车道不具备条件的时候，会尝试加速或者减速来寻找合适的空间变道。（似乎因为激光雷达在前方的原因，会更优先选择前方的空间而非后方的空间来，如果目标车道拥堵的话就永远无法遍历到后方的空间）
阴阳怪气地夸完了“一身武功”，那么我就来说说“没有脑子”。
从一周的体验中，能明确地感受到 NOP+ 在做决策时根据的是一套预设的决策规则来进行，而感受不到任何的“智能”，在同一个位置，遇到同样的预设条件，那么就一定会执行一样的动作，在预设条件之外的因素完全不会考虑。所以 NOP+ 的体验非常地依赖于蔚来精致的手动调优，我甚至怀疑蔚来的车机固件里面有一个数据库保存着高精地图上所有不适用于通用逻辑的路口单独手动适配的一套逻辑规则。
NOP+ 目前能够根据前方拥堵情况适配不同的决策逻辑，仅此而已，所以在情况变化较少的，车流量较大的高速公路体验应该都是非常好的，蔚来也说过他们会去测试每一条开通的道路，而那些主干道必然会测试得更多一些，因为每天到达每一条支线都会需要再通过一次主线。相对的城市的高架环线和绕城高速就因为情况风云变幻而且道路设计和标线不如高速公路规范就会出现很多问题，下面我来举一些例子：
1、进入多车道匝道时会进入系统预先设定的固定车道，不会综合考虑匝道上车辆的分布情况（虽然激光雷达看得一清二楚），不会考虑出匝道时候汇入主路的难度（高精地图上画得一清二楚）。人类驾驶的时一般情况会提前汇入主路最右车道，然后平滑地切入多车道匝道的最右车道汇入，这样不会被右后方来车干扰，全程都贴着右边护栏行驶，而当没有条件并入最右车道时才会观察匝道的左侧车道是否有机会变入，如果有机会果断加速并入。
2、多车道匝道汇入主路时，同样也是进入预先设定的固定车道，人类驾驶时一般会根据即将汇入的主路车流情况来选择从哪条匝道汇入主路，大部分情况下也是会选择最右匝道贴着护栏汇入主路，当主路上车流极小或者无法进入最右匝道时才会选择最左匝道汇出，因为一般最左匝道和主路之间的变道距离非常短，汇入机会转瞬即逝。
综合1、2两条，可以认为 NOP+ 目前对切换主路中的多车道匝道车道选择逻辑是完全基于预设的路线规则行驶的，匝道和主路上的车流量不会有任何影响，在匝道上也不会触发变道超车。（也可能我没观察到）
3、当地面即将进入虚实线分割的时候，如果虚实线两侧的车速差不多，人类也一般会选择走虚线的那一侧驾驶，因为在虚线的一侧如果车速变慢，还有机会并入实线测；反之选择了实现那一侧，就在虚实线结束之前都没有机会再做选择了。NOP+目前对“机会”并没有概念，在大部分决策的时候，NOP+只会考虑现状，而不会考虑目前做的选择会不会给后续的操作提供更多的“机会”。
4、当行驶主路上存在汇入主路的合流车道时，NOP+不会考虑合流车道的车流情况，车辆在最右车道前方即将出现合流车道汇入车流时，如果没有超越慢车或者出匝道逻辑引起变道，那车辆会机械地继续向前行驶，直到被汇入的车辆截停以后再考虑变道。人类遇到这类情况，如果最右和右二车道差不多的话，会优先选择进入右二来避免合流车道可能带来的潜在合流风险。
综合3、4两条，可以认为 NOP+ 目前做决策时不会对后续的操作空间作为决策条件，只看当下和预设的目标做出机械判断。
5、在即将切换匝道的时候蔚来会选择和前车拉开距离，获得更大的视野，寻找更多的变道机会，这本没有问题，但如果这是一个写死的逻辑，问题就很大了。当前方是一辆公交车时，这个决策是英明的，但是前方如果是一辆小车、一辆 MiniEV、一辆摩托时，依然这么做就有点奇怪了。更可笑的是当车辆提前300米就进入了最右车道，NOP+依然会傻傻的和前车保持额外的距离驾驶300米直到进入匝道为止，正常人类会选择先缩短车距，在即将到达匝道时再控制适当的车距来获得视野。
可以认为 NOP+ 目前出于保证视野做出的车距控制是写死的常数，并不会根据视野受遮挡的情况来反馈调节距离。在很多地方都能感觉到 NOP+ 的决策逻辑基于常数而非结果反馈，这很不智能。
6、NOP+虽然能在车道前方接近慢车时表演漂亮的“不降速超车”，在车速被影响前切换车道，当时有慢车入侵自己的车道时这个技能就失效了，几乎等慢车完全汇入后才会进行变道操作。不过确实能观察到慢车如果汇入速度慢，在还没完全汇入就触发变道超车的情况，所以我还没法确定是决策太慢还是逻辑问题。
7、在需要变动进入匝道时，如果遇到目标车道拥堵没有变道机会，NOP+ 会调节和相邻车道车流的纵向相对位置来寻找不同的空隙，但是整个过程感觉决策非常迟缓，并不会和人类一样看准一个空当迅速逼近过去，而是在缓慢地决策和执行过程中丢失机会。
综合 6、7 来看可以认为 NOP+ 目前的决策速度依然存在可以感知的延迟，这个延迟在开启 NOP+ 的瞬间可以更明显地感知到，当具备触发超越慢车所有条件的情况下开启 NOP+，依然需要等待一个很小的延迟后车辆才会进行变道。
8、最右一个小不不满就是领航即将结束的时候，如果你在一个多车道的匝道上，领航并不会根据你后续的去向把你送入正确的车道上，不会因为后续的路线是左拐就送入匝道的左侧车道，右拐就送入匝道的最右车道，NOP+都只会送你到固定的一条匝道上，这条匝道和你常走的路线吻合时候就觉得特别好，相反就特别不好，一切都是固定的。
结论：NOP+ 现状就是被黄蓉调教好的郭靖，黄蓉能想到的地方都做得很好，黄蓉没想到的地方马上穿帮。
