上汽 R

昨天刷微博看到Ｒ汽车要上 4D 成像雷达，之前听说的不多，有点好奇，去了解了一下。 4D 成像雷达其实是毫米波雷达的衍生产物，目前所有量产车型搭载的毫米波雷达其实都是3D 雷达，探测波类似于一个线，只能产生 X 轴、Y 轴的数据信息。 虽然具备了距离探测能力、位置探测能力、速度探测能力，但是其实路面上反射回来的信息非常多，系统需要过滤掉很多无用的数据（例如地面、周围的花草树木等等）。 又因为这种普通的毫米波雷达只有一个线的探测信息，所以对小的物体、行人、横穿物体很难有准确的检测。 为了避免误识别，系统通常会和前视摄像头的信息交叉验证一下，如果摄像头也没有认出来，那系统可能为了避免出现不必要的幽灵刹车，就把毫米波雷达的数据过滤掉了。（典型：辅助驾驶撞上前方静止车辆、撞上横穿的卡车。） 4D 成像雷达在原来 X 轴、Y 轴数据的基础上增加了 Z 轴的数据，数据量大大增加，也得以具备了成像能力，对小物体、行人、静止物体的识别能力大大提升。 这么来看其实和激光雷达的探测结果有点相似，不过两者的波长不一样，毫米波雷达的波长基本在 1-10 mm，主流的激光雷达主要是 905 nm 和 1550 nm。 波长的差异导致双方的探测能力也有差异，毫米波穿透雾、烟、灰尘、粉尘、雾霾的能力更强，激光碰到雾霾基本就扑街了。 想起了张召忠在采访时候说的：雾霾是对美国激光武器的最好防御（当时看到当场笑喷。 顺便查了一下供应商的消息，目前大陆、安波福、采埃孚都有计划在今年量产 4D 成像雷达的计划。 比较意外的是国内最先上 4D 成像雷达的居然是Ｒ汽车，而不是啥事儿都冲在最前头的新势力们，真心挺期待 3.18 发布会和实际效果的，而且从之前的预告来看，Ｒ汽车的新车除了有 4D 成像雷达，激光雷达也没落下。 特斯拉目前还是比较专一地死磕视觉感知，去年一大波车企掀起了激光雷达的浪潮，今年 4D 成像雷达又出来了，自动驾驶的路线越来越多样化了，有意思。

MARVEL R 还有 2 天发布，看到一些关于 MARVEL R 的资料，辅助驾驶挺有亮点的，简单说两句，具体等看 2 月 7 号发布会。 硬件上前置双目摄像头 + 4 颗周身感知 + 4 颗环视，还有 5 颗毫米波、12 颗超声波和 5G V2X。 除了基础的辅助驾驶之外，还可以实现类似特斯拉 NoA、小鹏 NGP 的按导航辅助驾驶和全自动泊车。 上汽在这一块跟进得很快啊，还挺期待按导航辅助和全自动泊车的。 最近刚好一直在跑特斯拉、小鹏、蔚来的按导航辅助驾驶功能，发现后视摄像头对体验的提升还是非常大的。 目前大部分车型都是用毫米波来探测，MARVEL R 有摄像头我就很期待，不过也很好奇，Mobileye EyeQ4H 的芯片算力够么？ 5G+V2X 这点理论上是很好用的，但是也关系到基建情况，之前同事去体验了 GL8 的 V2X 感觉还挺有意思的，现在除了单车智能以外，V2X 也越来越多了，还挺想体验的。 最后是全自动泊车，据说也是视觉融合感知，而且还可以做到车内无人的自动泊车。